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龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625659.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质是由王烽人;胡金水;郭涛设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法并不需要引入标定房，无需限定场地，可以大大节约成本。而且，该方法可以自动进行，引入距离约束，通过增加约束的求解方式确定车身坐标系的第一类位姿信息，提高了第一类位姿信息的精度以及准确度。

本发明授权车身坐标系位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车身坐标系位姿确定方法，其特征在于，包括： 基于车辆的各车身关键点之间的距离约束，确定所述各车身关键点的第一类坐标信息；所述第一类坐标信息为所述各车身关键点在车身坐标系下的坐标信息，所述车身坐标系基于所述各车身关键点构建； 确定所述各车身关键点的第二类坐标信息，并基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息；所述第一类位姿信息为所述车身坐标系在世界坐标系下的位姿信息；所述第二类坐标信息为所述各车身关键点在所述世界坐标系下的坐标信息； 所述距离约束包括所述世界坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息与所述车身坐标系下所述各车身关键点之间的距离信息相等，且均为定值；所述第一类位姿信息基于所述车身坐标系的旋转矩阵参数和平移向量参数表征；相应地，所述基于所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息，确定所述车身坐标系的第一类位姿信息，包括： 基于所述第一类坐标信息、所述第二类坐标信息、所述旋转矩阵参数以及所述平移向量参数，确定所述车身坐标系与所述世界坐标系之间的多个坐标转换方程； 基于所述多个坐标转换方程构建的方程组，构建损失函数；所述损失函数可以用于表征所述第一类坐标信息以及所述第二类坐标信息对应的坐标系坐标转换关系的误差； 以最小化所述损失函数为目标，对所述旋转矩阵参数和所述平移向量参数进行求解，得到所述旋转矩阵参数的取值以及所述平移向量参数的取值。

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