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龙图腾网获悉安徽应流集团霍山铸造有限公司申请的专利一种双臂协作柔索并联吊装机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210864031.6，技术领域涉及：B66C23/06；该发明授权一种双臂协作柔索并联吊装机器人的控制方法是由周斌;汪志远;陈嘉鑫;杜应流;施长坤设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂协作柔索并联吊装机器人的控制方法在说明书摘要公布了：一种双臂协作柔索并联吊装机器人，包括底座、支撑板、吊臂、尾臂、吊钩、滑轮和滚扬机；其中，支撑板安装在底座上；在吊臂上设有滑轮、吊钩，在尾臂上设有滚扬机，吊钩通过绳索经过吊臂上的滑轮连接尾臂上的滚扬机；此外，还设有一个推杆、两个连接套、两个吊臂和两个尾臂；其中，支撑板上承载着两个吊臂和两个尾臂；每个吊臂和尾臂之间由连接套连接；尾臂之间设有推杆；所述推杆用来控制吊臂的开合角度。能够实时的将各传感器的运行状态以及监测数据和负载的三维环境模型图像显示在人机交互式界面上,能够全面轻易及时的对起吊的状态进行实时监控、调试处理和安全操控。

本发明授权一种双臂协作柔索并联吊装机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双臂协作柔索并联吊装机器人的控制方法，所述机器人包括底座、支撑板、吊臂、尾臂、吊钩、滑轮和滚扬机构；其中，支撑板安装在底座上；在吊臂上设有滑轮、吊钩，在尾臂上设有滚扬机构，吊钩通过绳索经过吊臂上的滑轮连接尾臂上的滚扬机构；支撑板上承载着两个所述吊臂和两个所述尾臂；每个吊臂和尾臂之间由连接套A连接；尾臂之间设有推杆；所述推杆用来控制吊臂的开合角度；所述吊臂分为主臂和副臂，由丝杠来控制吊臂的伸缩；底座可进行360度转动；在底座的下方设有电机和齿轮，并由电机连接着齿轮进行控制；底座上方的一端通过铰链直接与支撑板连接着，另一端通过液压杆与支撑板相连接；所述机器人还设有主控工控机、人机交互系统、运动控制板卡、驱动器以及反馈模块，并相互以串行总线方式进行通信，构成一个通信网络系统；反馈模块包括传感器以及LED指示灯，且与吊机的控制电路相连接；前述传感器包括拉线位移传感器、角速度传感器、光栅位移传感器、测力传感器、视觉传感器和激光测距传感器；其中，拉线位移传感器安装在绳索的驱动机构上，角速度传感器安装在吊臂的驱动器、底座的驱动器、两吊臂之间的转轴上；光栅测力传感器安装在液压杆上；测力传感器安装在绳索上；视觉传感器安放在底座上，激光测距传感器安放吊钩上； 其特征在于：在起吊过程中，通过两根绳索的长度差值来改变负载的纵向姿态，通过两根吊臂长度的差值来改变负载的横向姿态；在绳索长度以及吊臂长度变化的同时，两吊臂间的夹角也在随时变化，使绳索始终垂直于地面，确保绳索不会过于脱离滑轮，保证了安全性的同时，也使得控制的精准度更高；在确定好吊物的最终摆放姿态和位置后，放下吊物，结束起吊作业； 通过传感器反馈的数据，当吊物形状不规则，或吊物质量不平衡物体时，首先进行绳索的拉力测试： 如果两绳之间承受力的差距在期望值内，则继续起吊；该期望值设定为50N—100N之间； 如果两绳之间承受力的差距超过期望值，LED实时指示灯就会闪烁警报，系统会停止起吊；然后通过计算机或和人工计算的方式计算出吊钩在负载吊物上的间距位置后，再人工更换吊钩在负载上的位置，并通过传感器反馈的数据，再次进行绳索的拉力测试直到两根绳索的受力差在期望值范围内；随后，人工手动控制起吊，或在吊装机器人的控制端输入参数自动起吊。

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