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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司申请的专利并联超声机器人及超声诊疗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115299984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210917381.4，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权并联超声机器人及超声诊疗系统是由侯西龙;邓兆锟;王双翌设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联超声机器人及超声诊疗系统在说明书摘要公布了：本发明涉及超声设备技术领域，提供一种并联超声机器人及超声诊疗系统，并联超声机器人包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，第一平台通过连接驱动单元与第二平台连接，第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元；连接驱动单元包括多个连接驱动部，连接驱动部包括电机模块和连杆模块，电机模块能沿第一平台的周向相对第一平台运动，连杆模块连接电机模块和第二平台。本发明针对现有串联超声机器人体积庞大、结构复杂、刚性差、不方便快速搭建的问题，设计了新型并联构型的机器人，具有结构紧凑、便携、刚性大且安全的优点，适合向超声诊疗系统推广。

本发明授权并联超声机器人及超声诊疗系统在权利要求书中公布了：1.一种并联超声机器人，其特征在于，包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元，所述第一平台通过所述连接驱动单元与所述第二平台连接，所述第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，所述第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元； 所述连接驱动单元包括多个连接驱动部，所述连接驱动部包括电机模块和连杆模块，所述电机模块能沿所述第一平台的周向相对所述第一平台运动，所述连杆模块连接所述电机模块和所述第二平台；所述第一平台不动，所述电机模块运动，以实现所述电机模块带动所述连杆模块从而带动第二平台运动； 所述第一平台还包括中心齿轮、齿轮固定板和安装固定件，所述中心齿轮通过所述齿轮固定板连接所述第一连接部，所述电机模块设置在所述中心齿轮的周向；所述安装固定件与所述齿轮固定板固定；所述安装固定件包括平面固定件和第一连接部，平面固定件与齿轮固定板紧密固定，平面固定件为十字固定件，第一连接部设置为凸出部，适应定位臂的接口形状，与诊疗系统中的机械臂或定位臂连接； 电机模块围绕中心齿轮的外圆周进行运动，超声诊疗工作时中心齿轮固定不动，电机工作带动电机模块运动； 所述第二平台还包括力传感器、探头固定板和连接件，所述力传感器的下表面与所述探头夹持单元相接，所述连接件连接所述力传感器的上表面和所述探头固定板； 力传感器的上表面通过三个对称分布的连接件连接固定到固定板上，上述探头夹持单元用于实现超声探头的空间固定的同时测量超声探头末端与患者体表接触力的大小；固定板上还包括孔，用于固定第二铰链。

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