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龙图腾网获悉南京理工大学;北京星航机电装备有限公司申请的专利基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115307542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210681404.6，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法是由彭勇;朱斯祺;刘港;王克鸿;胡晓勇;熊亮同;解西安;陈天运;王兴国;高鹏;赵壮设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法，包括步骤为：将机器人的末端A5轴平行于基面，保持法兰盘中心位置不变，使法兰盘中心分别绕法兰盘坐标系X轴，Y轴，Z轴旋转，每个旋转方向取10个点，采集每个位置的标靶球的三维点云，拟合出每个位置的球心坐标，根据球心坐标拟合每个旋转方向的拟合圆，根据拟合半径确定标靶球的球心在X轴，Y轴，Z轴方向距离法兰盘中心的距离，在移动工业机器人，向X轴，Y轴，Z轴正方向移动，确定标靶球在法兰盘坐标系中的相对位置，将该坐标位置输入机器人控制系统中，机器人自动生成标靶球球心的工具坐标系。本发明操作简便，标定精度高。

本发明授权基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光扫描仪的工业机器人工具坐标系标定方法，其特征在于：首先要确定标靶球球心坐标系在工业机器人的法兰盘坐标系中的TCP点，首先将工业机器人末端安装的标靶球绕着工业机器人末端的法兰盘中心绕着法兰盘坐标系的X,Y,Z轴旋转并在每个方向上使用激光扫描仪采集10个点，其中包括如下步骤： 1将激光跟踪仪放置于工业机器人本体前方3米处，并提前预热； 2在工业机器人本体末端的法兰盘上固定安装标靶球连接件和标靶球； 3将工业机器人A5轴调整至平行于底座基面，将A6轴的旋转角度变为0°，并记录下此时的坐标姿态，作为初始位姿P0； 4保持法兰盘坐标不变，改变机器人姿态，操作工业机器人使其末端绕着法兰盘坐标系的X轴方向顺时针旋转，逐步改变其姿态并记录下当前位置的三维点云，记录下10个点，将其编号为X1~X10； 5重复步骤2~3，操作工业机器人使其末端绕着法兰盘坐标系的Y轴方向顺时针旋转，逐步改变其姿态并记录下当前位置的三维点云，记录下10个点，将其编号为Y1~Y10； 6重复步骤2~3，操作工业机器人使其末端绕着法兰盘坐标系的Z轴方向顺时针旋转，逐步改变其姿态并记录下当前位置的三维点云，记录下10个点，将其编号为Z1~Z10； 7设绕着法兰盘坐标系X轴拟合圆半径为RX，绕着法兰盘坐标系Y轴拟合圆半径为RY，绕着法兰盘坐标系Z轴拟合圆半径为RZ，将各个方向采集的10个点的三维点云使用geomagic studio软件拟合出各个方向每个点在跟踪式激光扫描仪坐标系下的球心坐标，根据球心坐标拟合出拟合圆，获得各个方向的拟合圆半径值； 8根据得到的拟合圆半径值联立方程组获得球心坐标的标值，确定标靶球的TCP。

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