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龙图腾网获悉张家口卷烟厂有限责任公司申请的专利烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115424148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210401372.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质是由刘博;王国萍;庞俊杰;杨川;崇黎明;张爱华;张立杰;蒋占波;常立山;岳帅;王小飞;王进;周政;贾晓慧设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质。该垛形修正方法包括如下步骤：对构成烟垛的各个烟箱进行编码，构建不同编码对应的码垛的预定位置集；机械手根据所述预定位置集对烟箱进行码垛，并在码垛过程中分别采集该垛每一层烟箱的俯视图像；根据所述俯视图像进行整体外轮廓识别和单烟箱外轮廓识别；将识别出的整体外轮廓与基准整体外轮廓进行比对，根据比对结果修正所述预定位置集；根据修正后的预定位置集重复上述步骤直至完成垛形修正。该方法通过图像采集，轮廓识别和轮廓比对来对烟箱位置进行逐级自我修偏，最终整理垛形至标准状态，避免了误差的累计。并且，人工参与度低，避免了人工修偏的技术经验依赖度大、耗时长等弊端。

本发明授权烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种烟垛的垛形修正方法，其特征在于，包括如下步骤： S01、对构成烟垛的各个烟箱进行编码，构建不同编码对应的码垛的预定位置集； S02、机械手根据所述预定位置集对烟箱进行码垛，并在码垛过程中分别采集该垛每一层烟箱的俯视图像； S03、根据所述俯视图像进行整体外轮廓识别和单烟箱外轮廓识别； S04、将识别出的整体外轮廓与基准整体外轮廓进行比对，判断整体外轮廓与基准整体外轮廓的单边间距是否超过第一预设阈值，如果是，则判断该边为异常大边；通过将所述异常大边所涉及的各烟箱对应的编码的预定位置向烟垛中心沿着与该异常大边垂直的方向修正第一预设距离来修正所述预定位置集； 将识别出的单烟箱外轮廓与基准单烟箱外轮廓进行位置比对，判断单烟箱外轮廓与基准整体外轮廓的单边间距是否超过第二预设阈值，如果是，则判断该边为异常小边；通过将所述异常小边所涉及的各烟箱对应的编码的预定位置朝向基准位置沿着与该异常小边垂直的方向修正第二预设距离来修正所述预定位置集； S05、根据修正后的预定位置集重复步骤S02至S04；直至整体外轮廓与基准整体外轮廓的单边间距不超过第一预设阈值，且，单烟箱外轮廓与基准整体外轮廓的单边间距不超过第二预设阈值时，完成垛形修正。

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