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龙图腾网获悉兰州万里航空机电有限责任公司申请的专利一种无人机主起落架的双余度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007477.3，技术领域涉及：B64C25/24；该发明授权一种无人机主起落架的双余度控制系统是由唐宁;孙健;张茹飞;王超设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机主起落架的双余度控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机主起落架的双余度控制系统，属于航空器技术领域，具体包括设置在主起落架作动筒上的双余度控制器、电动机构和限位机构，双余度控制器通过控制器电连接器与主起落架作动筒连接，电动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，限位机构设置在主起落架作动筒内部，且第一驱动电机和第二驱动电机分别对应有相对应的限位机构，限位机构包括极限开关和电位器组件，双余度控制器接收极限开关和电位器组件的信号并对电动机构进行控制。通过本申请的处理方案，提高了系统任务可靠性以及控制精度，以及系统的故障隔离能力。

本发明授权一种无人机主起落架的双余度控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机主起落架的双余度控制系统，用于控制电作动装置，其特征在于，所述双余度控制系统包括设置在主起落架作动筒上的双余度控制器、电动机构和限位机构，所述双余度控制器通过控制器电连接器与所述主起落架作动筒连接，所述电动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述限位机构设置在主起落架作动筒内部，且所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别对应有相对应的限位机构，所述限位机构包括极限开关和电位器组件，所述双余度控制器接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并对所述电动机构进行控制；所述极限开关包括收回极限开关和伸出极限开关，所述收回极限开关和所述伸出极限开关分别位于所述主起落架作动筒长度方向的两端；所述电位器组件包括沿所述主起落架作动筒长度方向设置的位置传感器和丝杠，所述丝杠上滑动连接有滑块，所述滑块的一端连接有位置传感器滑块，所述位置传感器滑块与所述位置传感器接触连接，所述滑块的另一端连接有随动挡光片，所述位置传感器滑块和所述随动挡光片随着所述滑块移动，所述随动挡光片运动到所述收回极限开关和所述伸出极限开关处时，触发所述收回极限开关和所述伸出极限开关；第一驱动电机和第二驱动电机分别对应有各自的收回极限开关、伸出极限开关、随动挡光片、滑块和位置传感器滑块，第一驱动电机和第二驱动电机公用双余度位移传感器进行位置信息采集； 所述双余度控制器包括主控电路模块，以及与所述主控电路模块相连接的信号接收发送模块、反馈信号处理模块和驱动通道，所述信号接收发送模块用于接收飞控计算机的运动控制指令，并根据接口文件对所述运动控制指令的有效性、优先级和时效性进行判断处理，所述主控电路模块用于根据所述运动控制指令判断运动状态信息，并通过所述信号接收发送模块将所述运动状态信息发送至所述飞控计算机；所述反馈信号处理模块用于接收所述极限开关和所述电位器组件的信号并发送至所述主控电路模块，所述主控电路模块还用于根据所述运动控制指令和所述反馈信号处理模块提供的位置信息做判断，将判断结果作为控制律输入进行控制律解算，生成电机控制指令下发给所述驱动通道；所述驱动通道用于根据所述电机控制指令驱动所述电动机构进行转动；所述反馈信号处理模块设有第一反馈信号处理模块和第二反馈信号处理模块，所述第一反馈信号处理模块与所述第一驱动电机相对应的限位机构连接，所述第二反馈信号处理模块与所述第二驱动电机相对应的限位机构连接；所述驱动通道设有驱动A通道和驱动B通道，所述驱动A通道与所述第一驱动电机连接，所述驱动B通道与所述第二驱动电机连接；控制器采集双余度位置传感器参数，优先判断双余度位置传感器转化数字量差值绝对值不大于预设阈值即为有效值参与位置运算；若双余度位置传感器转化数字量差值绝对值大于等于预设阈值，分别对两路位置传感器转化数字量进行判断，数字量为0且不进行跳动的位置传感器报故，正常输出的位置传感器参与位置运算；控制器采集伸出极限开关和收回极限开关数字量，其中双数字量若均为1为故障状态，其余状态分别为伸极限有效、收极限有效和未触发伸收极限。

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