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龙图腾网获悉河北省机电一体化中试基地有限公司申请的专利一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115582837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211361358.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法是由赵东哲;张震;刘申;王任;秦亚敏;高林鹤;马铁军;贾英新;靳晔;杜卫达设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法，包括以下步骤：第1步骤，计算传感器距料垛顶层的平均有效距离；第2步骤，计算拍照点位并移动相机至该位置；第3步骤，采集料垛顶层图像并进行预处理；第4步骤，计算袋体表面中心点像素坐标；第5步骤，坐标转换。第6步骤，机械手携真空吸盘移至袋体上方吸起料袋，实现拆垛。本方法实现了基于2D视觉引导的袋料拆垛，具有结构精简、故障率低、硬件成本低、识别速度快等优点，可有效提升袋料自动拆垛的效率及精准度，同时利于企业降低人力成本、提升产线智能化水平。

本发明授权一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法在权利要求书中公布了：1.一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1:拆垛指令下发后，机械手以初始位置P1为起点，带动激光位移传感器在水平面内沿固定Z型路径快速移动至P2N位置，并按规律采集2N个距离值；S2：通过对2N个距离值的分析，计算出激光位移传感器与料垛顶层的平均有效距离L；S3:综合工业相机的理想拍照距离、机械手的臂展范围及料垛的高度范围，结合实际试验分析，设定阈值LH和LL，将有效距离L与阈值LH和LL进行比较，若LL≤L≤LH，则进行下一步流程，若不在阈值范围内，则判定料垛高度过高或托盘上无袋料，均不进行拆垛操作，结束进程；S4:结合有效距离L及工业相机的实际拍摄距离h，计算工业相机的拍照位置，并使机械手带动工业相机移动至该位置,所述工业相机为2D工业相机；S5：进行图像采集及预处理，图像预处理过程包括图像灰度化和图像滤波；S6：进行袋体上表面中心像素坐标的计算，具体包括图像特征边缘提取、封闭及非封闭区域像素点提取、有效封闭区域识别、有效封闭区域质心像素坐标计算；S7：进行袋体上表面中心像素坐标至机械手坐标的转换；S8：机械手带动真空吸盘至袋体上表面中心点上方100mm位置后，减速下降，直至真空吸盘贴紧袋体表面，机械手抬起实现该袋体拆垛操作； S9：每完成一个单袋拆垛操作，即对是否继续拆垛进行判断，若不继续则停止后续操作，若继续则判断本层是否已拆运完，未拆运完时机械手带动真空吸盘继续执行拆垛操作，当本层已拆运完时，则机械手重新回到初始位置P1，进行下一轮的Z型路径2N个距离值采集及后续操作。

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