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龙图腾网获悉苏州汉扬精密电子有限公司申请的专利应用于机器人的控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110810943.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于机器人的控制方法、系统、设备及存储介质是由毕阳东;宋佳骥设计研发完成，并于2021-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于机器人的控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种应用于机器人的控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人，实现了目标机器人可以接收到与操作阶段对应的操作反馈信息，进而基于操作反馈信息放置目标对象，提高了目标对象放置的准确度。

本发明授权应用于机器人的控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于机器人的控制方法，其特征在于，包括： 确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段； 其中，所述目标机器人的操作过程中每个操作阶段的动作都是预先设置的； 针对至少一个操作阶段，当通过目标机器人检测到机械臂运动到与每个操作阶段对应的预设拍摄位置时，通过目标机器人发送与每个操作阶段对应的图像获取请求至视觉装置； 通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像； 通过视觉装置对当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人； 其中，所述通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，包括： 通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象；其中，所述目标操作对象包括所述目标对象和或所述目标区域； 若是，根据目标操作对象的当前位置信息与预设位置信息，确定当前操作对象的位置偏移信息，基于所述目标操作对象的状态信息以及所述位置偏移信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息；其中，所述操作反馈信息包括最终的位置偏移信息和状态信息； 所述最终的位置偏移信息是指将所有操作阶段的位置偏移信息进行整合处理得到的； 若否，则基于所述目标操作对象的状态信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息； 目标机器人确定与该操作反馈信息对应的操作阶段，并确定与该操作阶段对应的调整方案，当该操作阶段对应的目标操作对象是目标对象时，对机械臂的运动轨迹或者机械臂抓取目标对象的力度进行调整，以在重新抓取目标对象时，避免目标对象掉落；当目标操作对象是目标区域时，发送预警信息，以使系统重新发送目标装置至预设位置，进而确定目标装置中的目标区域。

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