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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211176909.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质是由王啸峰;张大朋;秦方博;王欣刚;梁文亮设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中颅骨孔洞姿态估计方法，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于多组目标双目二维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于多个目标三维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的法向姿态角估计值。本发明能够实现简化估计颅骨孔洞姿态的过程，减少人工干预，提高估计颅骨孔洞姿态的自动化性能，同时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。

本发明授权颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种颅骨孔洞姿态估计方法，其特征在于，包括： 获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标； 基于所述多组目标双目二维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标； 基于所述多个目标三维圆心坐标，确定所述双目颅骨孔洞图像中所述多个孔洞的法向姿态角估计值； 所述获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标，包括： 将双目颅骨孔洞图像输入到预设HoleNet网络模型中，得到所述预设HoleNet网络模型输出的多个孔洞的多组预测双目二维圆心坐标； 对所述多组预测双目二维圆心坐标进行几何过滤，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标； 对所述初匹配的多组双目二维圆心坐标进行图像特征过滤，确定所述双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标； 其中，所述预设HoleNet网络模型用于提取所述双目颅骨孔洞图像的底层图像特征，并对所述底层图像特征进行学习和预测，基于学习所得的每个孔洞的圆心局部特征和预测所得的每个孔洞内含的圆心坐标，确定所述多个孔洞的多组预测双目二维圆心坐标； 所述多组预测双目二维圆心坐标包括左目颅骨孔洞图像的多个孔洞中分布的多个预测左目二维圆心坐标和右目颅骨孔洞图像的多个孔洞中分布的多个预测右目二维圆心坐标，所述对所述多组预测双目二维圆心坐标进行几何过滤，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标，包括： 确定所述多个预测左目二维圆心坐标中预测左目二维圆心坐标对应所述右目颅骨孔洞图像中的第一极线； 将所述多个预测右目二维圆心坐标中与所述第一极线之间的距离超过第一预设距离阈值的预测右目二维圆心坐标删除，确定多个目标预测右目二维圆心坐标； 确定所述多个目标预测右目二维圆心坐标中目标预测右目二维圆心坐标对应所述左目颅骨孔洞图像中的第二极线； 将所述多个预测左目二维圆心坐标中与所述第二极线之间的距离超过第二预设距离阈值的预测左目二维圆心坐标删除，确定多个目标预测左目二维圆心坐标； 基于所述多个目标预测右目二维圆心坐标和所述多个目标预测左目二维圆心坐标，确定初匹配的多组双目二维圆心坐标。

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