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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211480346.7，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人是由刘超;梁懿偲;管凤林设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人在说明书摘要公布了：一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，该机构为空间单闭链机构。基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第一球形机构9、第二球形机构8、第三球形机构5、第四球形机构6、驱动电机7组成。通过控制电机的正反转，该机器人既能实现直行运动，也能实现转向运动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

本发明授权一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，其特征在于：一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人为单闭链结构，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4；第一球形机构9、第二球形机构8、第三球形机构5、第四球形机构6；驱动电机7； 所述的第一连杆1外形为细长杆形状，其一端1‑3与第二连杆2通过转动副连接，另一端与第四连杆4通过转动副连接，与第四连杆连接转动副所在平面设有螺栓孔1‑1和螺栓孔1‑2，螺栓孔1‑1和螺栓孔1‑2为沉头结构，螺栓头部不高于第一连杆1表面，两孔距离与第一球形机构9两孔距离相同，通过螺栓和第一球形机构9固定连接；第三连杆3的结构和外形尺寸与第一连杆1相同，和第三球形机构5连接方式与第一连杆1和第一球形机构9连接方式相同； 所述的第二连杆2外形为细长杆形状，其一端2‑3与第一连杆1通过转动副连接，另一端2‑4与第三连杆3通过转动副连接，与第三连杆连接转动副所在平面设有螺栓孔2‑1和螺栓孔2‑2，螺栓孔2‑1和螺栓孔2‑2为沉头结构，螺栓头部不高于第二连杆2表面，两孔距离与第二球形机构8两孔距离相同，通过螺栓和第二球形机构8固定连接；第四连杆4的结构和外形尺寸与第二连杆2相同，和第四球形机构6连接方式与第二连杆2和第二球形机构8连接方式相同； 所述的第一球形机构9外形为四分之一球体，其表面设有螺栓孔9‑1和螺栓孔9‑2，用于和第一连杆1连接，第二球形机构8结构和外形与第一球形机构9相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和第二连杆2固定连接；第三球形机构5结构和外形与第一球形机构9相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和第三连杆3固定连接；第四球形机构6结构和外形与第一球形机构9相同，其表面设有两个螺栓孔，用于和第四连杆4固定连接； 第一球形机构9外部设有三道凹槽，用于减小球形机构的重量；第二球形机构8、第三球形机构5、第四球形机构6与第一球形机构结构和形状尺寸相同； 所述驱动电机7安装在第三连杆3和第四连杆4连接的转动副处，其一侧是第三连杆3，另一侧是第四连杆4； 第一球形机构9通过螺栓孔9‑1和9‑2与第一连杆1固定连接，第二球形机构8通过螺栓与第二连杆2固定连接，第三球形机构5通过螺栓与第三连杆3固定连接，第四球形机构6通过螺栓和第四连杆4固定连接。

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