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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380340.2，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法是由邬海杰;候国鹏;王杰;张明磊;徐忠坤设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法，包括步骤：根据无人驾驶车辆各个传感器的初始参数以及位置关系，对各个传感器进行参数标定，得到各个传感器的外参，并将其统一在同一车体坐标系；其中，所述传感器包含轮速里程计、惯导、摄像头及激光雷达；开启各个传感器及照度计，无人驾驶车辆按照规划路径在井下行驶一周，得到先验信息，包括惯导先验数据、激光雷达点云生成的先验地图及井下照度情况；确定定位主传感器；将主传感器及惯导的定位信息加权融合，得到无人驾驶车辆最终定位。该方法能够增强在井下场景中矿车的环境感知能力，根据精准定位达到作业要求，有效提高矿区的生产工作效率。

本发明授权一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器主动融合的井下无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据无人驾驶车辆各个传感器的初始参数以及位置关系，对各个传感器进行参数标定，得到各个传感器的外参，并将其统一在同一车体坐标系；其中，所述传感器包含轮速里程计、惯导、摄像头及激光雷达； 步骤2、开启各个传感器及照度计，无人驾驶车辆按照规划路径在井下行驶一周，得到先验信息，包括惯导先验数据、激光雷达点云生成的先验地图及井下照度情况； 步骤3、在无人驾驶车辆执行任务过程中，根据先验信息确定定位主传感器：根据惯导先验数据进行判断，如果场景坡度小于给定值，采用轮速里程计作为主传感器对车体进行定位；否则对井下照度进行判断，如果照度高于给定值，采用摄像头作为主传感器，根据视觉里程计信息对车体进行定位；否则采用激光雷达作为主传感器，根据激光雷达的当前场景点云与先验地图匹配信息对车体进行定位；其中，主传感器确定后，依据主传感器信息进行定位，其他传感器保持关机状态； 步骤4、将主传感器及惯导的定位信息加权融合，得到无人驾驶车辆最终定位。

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