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龙图腾网获悉广西科技大学申请的专利一种三面角接焊件焊接起始点识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115846945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211351836.7，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种三面角接焊件焊接起始点识别方法及系统是由陆雨薇;尹利钊;孙有平;张见广;马巍设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三面角接焊件焊接起始点识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三面角接焊件焊接起始点识别方法包括，采集三面角焊件部分截面的点云轮廓数据；采用三点采样寻找合格直线模型,在点云数据中随机选择3个样本点，且任意两个样本点之间的距离应大于D,3个样本点两两相连可得3个直线模型；采用点云合并优化规则，减少噪点影响,选择局内点数量最多的直线模型作为主模型，并计算其余直线模型与所述主模型之间的角度，若夹角小于阈值θ则将直线模型包含的点云数据合并，并重新估计直线模型；将焊缝角点坐标转换到机器人坐标系下，在焊缝直线拟合中引入权重系数；估计焊接起始点。本方法可以解决传统方法生产效率较低、无法进行大批量焊接工作的问题。

本发明授权一种三面角接焊件焊接起始点识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三面角接焊件焊接起始点识别方法，其特征在于：包括，采集三面角焊件部分截面的点云轮廓数据； 采用三点采样寻找合格直线模型； 采用点云合并优化规则，减少噪点影响； 将焊缝角点坐标转换到机器人坐标系下，在焊缝直线拟合中引入权重系数； 估计焊接起始点； 所述三点采样包括，在点云数据中随机选择3个样本点，且任意两个样本点之间的距离应大于D,3个样本点两两相连可得3个直线模型，D的计算公式表示为： 其中，σ综合表达了焊件表面粗糙度和点云提取误差，可由实际情况选取； 所述三点采样还包括，选择一个直线模型，计算其与不在模型上的一个样本点之间的距离，根据所述距离将所有点云区分为该直线的局内点及局外点，设置合理的误差容忍阈值t，若此距离小于阈值t，则模型预检验通过，反之则计算其余模型； 当3个直线模型都未通过检验时，重新选取3个样本点进行三点采样建模，直至模型预检验通过，对通过预检验的模型计算局内点数量，若达到预设的数量要求则保留直线模型以及局内点； 所述点云合并优化包括，选择局内点数量最多的直线模型作为主模型，并计算其余直线模型与所述主模型之间的角度，若夹角小于阈值则将直线模型包含的点云数据合并，并重新估计直线模型，角度阈值的计算公式表示为：  ,其中，h为工件允许的最大直线度，w为相机在焊件单一面上的点云采集宽度； 所述权重系数引入包括，按照距离焊接起始点由近至远将焊缝角点编号1,2,3,…,i； 计算引入权重系数后的第i个点到直线模型的距离，公式表示为： 其中，为角点i的权重，n为模型包含的局内点数量，A、B、C为直线模型系数； 所述焊接起始点的估计包括，最终计算得到的两个直线模型并不是在空间内相交的，因此取两直线模型的公垂线的中点作为焊缝起始点。

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