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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211476638.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种长廊场景下的定位方法，S1，检测到机器人行走到长廊起点A；S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当时获取当前激光扫描帧；S3，获取当前激光扫描帧对应的SC描述子SC_current；S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图中长廊终点B的激光扫描帧对应的SC描述子SC_B；当前SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2；S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。

本发明授权一种长廊场景下的定位方法、装置、介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种长廊场景下的定位方法，其包括如下步骤： S1，检测到机器人行走到长廊起点A； S2，获取轮式里程计定位odom_L，在当odom_L  时获取当前激光扫描帧Scan_current其中L为长廊的长度，为轮式里程计的累积误差，其中； S3，获取当前激光扫描帧Scan_current对应的SC描述子SC_current； S4，获取机器人构建的长廊场景的点云地图map中长廊终点B的激光扫描帧Scan_B对应的SC描述子SC_B；当SC_B与SC_current向量差一范数小于第一阈值时，执行步骤S5；否则执行步骤S2； S5，以Scan_B作为源点云，当前帧Scan_current作为目标点云，利用ICP方法将目标点云配准到源点云，如果ICP配准后的得分小于第二阈值，以B点在点云地图中的位置当作机器人当前在点云地图中的位置。

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