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龙图腾网获悉纯米科技(上海)股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司申请的专利一种抓取方法、装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211461340.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种抓取方法、装置和机器人是由杨华;李欢华;詹犇;濮正楠;宋华;李庆设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取方法、装置和机器人在说明书摘要公布了：本公开是关于一种抓取方法、装置和机器人，其中，方法包括：响应于接收到抓取指令，指示机器人的摄像模块对周围环境进行拍摄获取环境图像，所述抓取指令中包括抓取目标；对所述环境图像进行识别，确定环境图像中存在所述抓取目标；确定所述抓取目标处于预设的可抓取范围内；根据预设的可抓取范围内的可抓取点集合，从所述抓取目标的坐标点中确定匹配抓取点；根据预设的可抓取点集合中每个可抓取点的预设路径，确定所述匹配抓取点所对应的预设路径作为抓取路径；根据所述抓取路径移动机械臂抓取所述抓取目标。解决了不固定工作空间内物体的抓取问题，使得机器人可以结合自身的移动来抓取物体，并且确定抓取点以及抓取路径的方式实用高效。

本发明授权一种抓取方法、装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种抓取方法，其特征在于，所述方法应用于可行走机器人在不固定工作空间的抓取，所述方法包括： 响应于接收到抓取指令，指示机器人的摄像模块对周围环境进行拍摄获取环境图像，所述抓取指令中包括抓取目标； 对所述环境图像进行识别，确定环境图像中存在所述抓取目标； 确定所述抓取目标处于预设的可抓取范围内； 根据预设的可抓取范围内的可抓取点集合，从所述抓取目标的坐标点中确定匹配抓取点； 根据预设的可抓取点集合中每个可抓取点的预设路径，确定所述匹配抓取点所对应的预设路径作为抓取路径； 根据所述抓取路径移动机械臂抓取所述抓取目标； 所述方法还包括： 通过在机器人可抓取范围内的可抓取三维空间中进行预设数量的随机采点，获取可抓取点集合； 对于可抓取点集合中的每个可抓取点，生成从机械臂抓取起始点到可抓取点的至少一条路径作为可抓取点的预设路径； 将每个可抓取点与对应的至少一条预设路径关联存储生成对应关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纯米科技(上海)股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区自由贸易试验区纳贤路60号2号楼1楼01-04室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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