罗恩外科股份公司李东镐获国家专利权
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龙图腾网获悉罗恩外科股份公司申请的专利挠性管的滞后补偿控制装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267312.X，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权挠性管的滞后补偿控制装置及其方法是由李东镐;金埈焕;权东秀设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本挠性管的滞后补偿控制装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种挠性管的滞后补偿控制装置及其方法，更具体地，涉及一种用于对配置于外套管的通道内的手术工具的滞后进行补偿控制的挠性管的滞后补偿控制装置及其方法。为此，公开一种挠性管的滞后补偿控制装置，其特征在于，包括：输入单元，接收模式切换所需的柔性手术器械的图像信息和线张力信息；模式切换判断单元，基于手术器械的图像信息判断所述手术器械的当前状态，根据手术器械的当前状态生成控制模式变更信号；模式切换单元，根据模式切换判断单元的控制模式变更信号，将控制模式从基于图像信息的挠性管控制切换为基于张力信息的挠性管控制；补偿控制单元，基于通过学习模型计算的张力误差值，对具有滞后特性的挠性管进行补偿控制。
本发明授权挠性管的滞后补偿控制装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种挠性管的滞后补偿控制装置，其特征在于，包括： 输入单元，接收模式切换所需的柔性手术器械的图像信息和线张力信息； 模式切换判断单元，基于所述柔性手术器械的图像信息和张力信息判断所述手术器械的当前状态，根据所述手术器械的当前状态生成用于切换控制模式的控制模式变更信号； 模式切换单元，根据所述模式切换判断单元的控制模式变更信号，将控制模式从基于张力信息的挠性管控制切换为基于图像信息的挠性管控制，或将控制模式从基于图像信息的挠性管控制切换为基于张力信息的挠性管控制； 补偿控制单元，基于通过学习模型计算的张力误差值，对具有滞后特性的挠性管进行补偿控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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