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龙图腾网获悉成都福誉科技有限公司申请的专利一种一体电气伺服控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116015161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696828.6，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种一体电气伺服控制方法及系统是由曹志明;佘健康;蒋鑫;宋文韬;侯林兵设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种一体电气伺服控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种节能性一体电气伺服控制方法及系统，根据当前旋转速度数据、当前电流数据和当前位置数据，通过控制模型综合误差值、误差值总量和误差值变化率，得到待控制旋转速度数据、待控制电流数据和待控制位置数据，再进行对节能性一体伺服电机的控制，本发明通过实时的当前数据，综合3方面的情况，得到待控制量，使得待控制量随目标量与实际测量值的误差情况实时变化，解决了节能性一体伺服电机在非满功率运行及带电停止状态都处于恒功率状态，造成较大能量消耗的问题。

本发明授权一种一体电气伺服控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种一体电气伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对一体伺服电机的转子角度进行采样，得到当前转子角度数据； S2、对一体伺服电机的两相线圈进行采样，得到当前电流数据； S3、根据当前转子角度数据，得到一体伺服电机的当前旋转速度数据和一体伺服电机的当前位置数据； S4、根据当前旋转速度数据、当前电流数据和当前位置数据，构建控制模型计算待控制旋转速度数据、待控制电流数据和待控制位置数据； 所述S4中控制模型的表达式为： 其中，为第时刻的待控制量，所述待控制量为待控制旋转速度数据、待控制电流数据或待控制位置数据，为第时刻的误差值，为第时刻的误差值，为求和变量，为第时刻的误差值，为第一权重系数，为第二权重系数，为第三权重系数； 所述误差值为目标旋转速度数据与当前旋转速度数据之差、或目标控制电流数据与当前电流数据之差或目标控制位置数据与当前位置数据之差； 所述控制模型中权重系数的更新方法为： A1、将所有权重系数作为元素构建权重序列； A2、对权重序列中元素赋予初值； A3、将当前权重序列中元素带入控制模型，得到模型稳定值； A4、判断模型稳定值是否小于稳定阈值，若是，则权重序列中元素值为所需权重系数，结束，若否，则跳转至步骤A5； A5、根据模型稳定值对权重序列中每个元素进行更新，并跳转至步骤A3； 所述A3中模型稳定值的计算公式： 其中，为第次迭代的模型稳定值，为在第次迭代中第次实际测量值，为在第次迭代中第次的目标控制量，为在第次迭代中对控制模型的测试次数； 所述A5中对每个元素进行更新的公式为： 其中，为第次迭代的元素值，为初始值，为第次迭代的模型稳定值，为最大模型稳定值，为最小模型稳定值，为反正切函数，为迭代速度调节因子； S5、根据待控制旋转速度数据、待控制电流数据和待控制位置数据，对一体伺服电机进行控制。

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