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龙图腾网获悉华南农业大学;广东信源物流设备有限公司申请的专利一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116040197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211704174.7，技术领域涉及：B65G15/30；该发明授权一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器是由钟南;赵真;刘玉绒;冯光权;苏建全设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器，包括包裹装载机构、辊轮传送机构、传动切换装置、传动机构和智能装载模块，所述包裹装载机构呈U型结构围设于辊轮传送机构的顶部边缘，所述传动机构设于辊轮传送机构的底部，其传动轴与辊轮传送机构传动连接，所述传动切换装置设于传动机构的底部，其输入端与工业机器人的机械臂连接，其第一输出端与传动机构的壳体连接，其第二输出端与传动机构的传动轴连接，所述智能装载模块设于辊轮传送机构上。本发明能够有效解决现有包裹卸货环节自动化效率低下，浪费大量人力和资源，无法衔接分拣模块且无法匹配自动分拣环节速度等问题。

本发明授权一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于多包裹装卸的传送带型末端执行器，其特征在于：包括包裹装载机构、辊轮传送机构、传动切换装置、传动机构和智能装载模块，所述包裹装载机构呈U型结构围设于辊轮传送机构的顶部边缘，所述传动机构设于辊轮传送机构的底部，其传动轴与辊轮传送机构传动连接，所述传动切换装置设于传动机构的底部，其输入端与工业机器人的机械臂连接，其第一输出端与传动机构的壳体连接，其第二输出端与传动机构的传动轴连接，通过传动切换装置对工业机器人所输入的单轴动力进行双动力输出，通过切换双动力输出，即通过切换第一输出端和第二输出端，进而能够分别控制末端执行器整体转动或控制辊轮传送机构的辊轮转动，所述传动切换装置包括箱体、盒体、液压模块、安装于箱体内部的动力输入轴、输入锥形齿轮、第一传动锥齿轮、第二传动锥齿轮、第一安装内轴、第二安装内轴、第一内轴圆柱齿轮、第二内轴圆柱齿轮、第一外接轴套、第二外接轴套、第一轴套圆柱齿轮、第一输出锥齿轮、第二轴套圆柱齿轮、第二输出锥齿轮、动力齿内齿啮合辅助机构、动力齿外齿啮合辅助机构、离合单元、推杆和导轨以及安装于盒体内部的外齿输出轮和内齿输出轮，所述动力输入轴作为输入端，其底端伸出箱体外并与工业机器人的机械臂连接，其顶端连接有输入锥形齿轮，所述输入锥形齿轮的左右两侧分别与第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮相啮合，第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮分别与第一安装内轴和第二安装内轴连接，两根安装内轴分别通过轴承与箱体的左右两侧连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套接有第一内轴圆柱齿轮和第二内轴圆柱齿轮，每个内轴圆柱齿轮能够随对应的安装内轴同步转动，所述液压模块的齿轮泵设于箱体外，并与第一安装内轴连接，第一安装内轴和第二安装内轴的外侧分别套设有第一外接轴套和第二外接轴套，所述第一外接轴套的两端分别套接有第一轴套圆柱齿轮和第一输出锥齿轮，所述第二外接轴套的两端分别套接有第二轴套圆柱齿轮和第二输出锥齿轮，且第一轴套圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮位于靠近动力输入轴的一端，每个轴套圆柱齿轮和输出锥齿轮能够跟随对应的外接轴套同步转动，所述第一输出锥齿轮与动力齿内齿啮合辅助机构的底端外啮合，所述第二输出锥齿轮和动力齿外齿啮合辅助机构的底端外啮合，动力齿内齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的内齿输出轮内啮合，动力齿外齿啮合辅助机构的顶端伸出箱体外并与设于箱体上方的外齿输出轮外啮合，所述外齿输出轮和内齿输出轮同轴设置，所述内齿输出轮作为第一输出端与传动机构的壳体连接，所述外齿输出轮作为第二输出端通过锥形齿轮与传动机构的传动轴的锥形齿轮连接，所述外齿输出轮和内齿输出轮共同安装在盒体内部，所述盒体与箱体连接，所述离合单元有两个，分别为第一离合单元和第二离合单元，两个离合单元分别滑动安装在导轨上，且两个离合单元通过推杆连接，所述推杆与液压模块的液压缸连接，当液压模块的液压缸向推杆施加推力能够使第二离合单元的离合齿轮与第二内轴圆柱齿轮和第二轴套圆柱齿轮外啮合，进而实现动力输入轴由第二输出端输出，当液压模块的液压缸向推杆施加拉力能够使第一离合单元的离合齿轮与第一内轴圆柱齿轮和第一轴套圆柱齿轮外啮合，进而实现动力输入轴由第一输出端输出，所述智能装载模块设于辊轮传送机构上，用于识别包裹和分拣模块位置以及根据深度估计算法得到多包裹堆叠的三维数据，进而根据短路径高运载的路径规划策略，得到最优卸货路径，根据最优卸货路径完成包裹装载最大化分配。

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