同济大学王峻获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165676B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310175704.1，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法是由王峻;陈家宝;宋梦譞设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法，步骤如下：S1、点云预处理，对地面点云和不影响正常行驶的高处障碍区点云进行剔除；S2、对点云进行聚类并判断类型，将类型为车辆的聚类点云提取出来；S3、Gramham扫描法进行凸多边形的构造，对夹角大于设定度数的相邻边进行优化，对夹角小于设定度数的相邻边进行合并，得到简化的凸多边形；S4、将每一条简化的凸多边形的边向多边形内部平移设定距离，将所有点云中的点向上投影，判断是否为特征边；S5、使用特征边的方向来构建车辆点云的外接矩形，与真值进行对比，得到车辆朝向单帧检测的误差结果。与现有技术相比，本发明具有检测更准确、误差更低等优点。
本发明授权一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： S1、将激光雷达获得的点云进行预处理，对地面点云和不影响正常行驶的高处障碍区点云进行剔除； S2、将预处理后的点云进行聚类，并判断该聚类点云的类型，将类型为车辆的聚类点云提取出来，作为算法实施的对象； S3、使用Gramham扫描法对算法实施的对象进行凸多边形的构造，对夹角大于设定度数的相邻边进行优化，对夹角小于设定度数的相邻边进行合并，将其两端连线获得新的边，得到简化的凸多边形； S4、将每一条简化的凸多边形的边向多边形内部平移一段设定的距离，对每一条平移过的边，将所有点云中的点向上投影，判断是否为特征边； S5、使用特征边的方向来构建车辆点云的外接矩形，与真值进行对比，得到车辆朝向单帧检测的误差结果。
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