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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116172547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310100963.8，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法是由邱静;黄佳程;李彬;郭苒;陈路锋;何裕龙;程洪设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法，属于下肢助力外骨骼机器人感知技术领域。本发明系统包括惯性检测模块、脚底压力传感器模块、数据采集与处理模块以及中央控制器。本发明方法利用采集的惯性数据划分步态周期，利用采集的脚底压力数据验证步态周期是否正确，然后利用正确步态周期内对应的惯性数据计算受试者的髋关节和膝关节角度，最后根据定义的运动学约束和成本函数，由最小成本函数确定每个关节角度的角度偏移并校准，完成下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别。本发明能够正确的识别出步态相位和不同的地形，用于提供给下肢外骨骼，提高装置肢体动作的协调性和灵活性。

本发明授权用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别系统，包括惯性检测模块、脚底压力传感器模块、数据采集与处理模块以及中央控制器； 所述惯性检测模块，用于实时检测穿戴者大腿、小腿和尾骨的惯性数据，所述惯性数据包括角度数据和角速度数据； 所述脚底压力传感器模块，用于实时检测穿戴者的脚底压力数据； 所述数据采集与处理模块，包括微控制器和总线通讯模块；其中，所述微控制器，用于对惯性数据和脚底压力数据进行采集和去噪预处理，然后根据预处理后的惯性数据划分步态周期，利用采集的脚底压力数据验证步态周期是否正确；再利用正确步态周期内对应的惯性数据计算受试者的髋关节和膝关节角度，并将结果通过总线通讯模块传送到中央控制器； 所述中央控制器，用于接收数据采集与处理模块发送的受试者髋关节和膝关节角度； 根据运动学约束和成本函数，由最小成本函数确定每个关节角度的角度偏移并校准，完成下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别。

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