同济大学赵聪获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188817B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310021057.9，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法是由赵聪;丁德隆;师钰鹏;杜豫川;暨育雄设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法，包括以下步骤：S1、联网车辆经过路侧多传感器感知范围，收集联网车辆的自身定位数据和其对周围交通流的感知数据，收集路侧多传感器对于交通流的感知数据；S2、采用图匹配方法对路侧多传感器采集到的车辆ID进行匹配，在路侧多传感器采集到的多目标轨迹数据中对联网车辆轨迹进行识别；S3、采用高斯‑牛顿方法解算由联网车辆定位数据坐标系至路侧多传感器数据坐标系的时空参数；S4、根据得到时空参数，对路侧多传感器采集数据进行变换，实现路侧多传感器的时空同步。与现有技术相比，本发明具有对路侧多传感器进行快速、自动的参数标定，实现路侧多传感器的时空同步等优点。
本发明授权一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： S1、联网车辆经过路侧多传感器感知范围，收集联网车辆的自身定位数据以及其对周围交通流的感知数据，收集路侧多传感器对于交通流的感知数据，将所有的数据处理为多目标轨迹数据，包括各自坐标系下车辆目标的车辆位置、车辆速度和车辆ID； S2、采用图匹配方法对路侧多传感器采集到的车辆ID进行匹配，在路侧多传感器采集到的多目标轨迹数据中对联网车辆轨迹进行识别； S3、采用高斯‑牛顿方法解算由联网车辆定位数据坐标系至路侧多传感器数据坐标系的时空参数，使得路侧多传感器采集到的联网车辆轨迹与联网车辆自身定位轨迹在统一的时空坐标系内对齐； S4、根据S3得到的各路侧多传感器的时空参数，对路侧多传感器采集数据进行变换，实现路侧多传感器的时空同步。
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