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龙图腾网获悉北京博清科技有限公司申请的专利爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211637318.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法、装置及系统是由冯消冰;潘百蛙设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法、装置及系统，该方法包括：获取焊接的信息；根据所述焊接的信息，确定当前时刻的理论距离偏差和当前时刻的理论夹角；获取当前时刻的实际距离偏差，根据所述当前时刻的实际距离偏差和所述当前时刻的理论夹角确定修正夹角；根据所述修正夹角修正所述当前时刻的理论夹角，得到当前时刻的实际夹角。该焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法采用构建焊接机器人与焊缝夹角的实时维护模型的方式，通过夹角信息指导焊接机器人前进或后退，从而实现了单激光系统对机器人和焊缝夹角的实时跟踪的技术效果，进而解决了爬行焊接机器人的单激光系统传感器无法同时满足前进或后退跟踪焊缝的技术问题。

本发明授权爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种爬行焊接机器人与焊缝夹角模型构建方法，其特征在于，包括： 获取焊接的信息，所述焊接的信息包括前一时刻焊接机器人的速度、前一时刻焊接机器人的角速度、焊接机器人的控制周期、激光系统的相机中心到机器人车体中心的长度、前一时刻的实际夹角以及前一时刻的实际距离偏差，其中，所述实际夹角为焊接机器人与实际焊缝的夹角，所述实际距离偏差为焊接机器人与实际焊缝的距离偏差，所述激光系统用于对焊缝进行跟踪； 根据所述焊接的信息，确定当前时刻的理论距离偏差和当前时刻的理论夹角，包括：构建全局坐标系和局部坐标系，其中，所述全局坐标系是以所述焊接机器人车体中心为原点建立的坐标系，所述局部坐标系是以激光系统的相机中心为原点建立的坐标系；根据所述前一时刻焊接机器人的速度、所述前一时刻焊接机器人的角速度以及所述焊接机器人的控制周期，确定当前时刻所述激光系统在局部坐标系中的坐标；根据所述前一时刻的实际夹角、所述前一时刻焊接机器人的速度以及所述前一时刻焊接机器人的角速度，确定所述局部坐标系与所述全局坐标系的夹角；根据所述局部坐标系和所述全局坐标系的夹角、所述当前时刻所述激光系统在所述局部坐标系中的坐标、所述前一时刻的实际距离偏差以及所述前一时刻的实际夹角，确定所述当前时刻所述激光系统在所述全局坐标系中的坐标；根据所述前一时刻焊接机器人的速度、所述焊接机器人的控制周期、所述前一时刻的实际夹角、所述当前时刻所述激光系统在所述全局坐标系中的纵坐标以及所述当前时刻的理论夹角，确定所述当前时刻的理论距离偏差，其中，所述理论距离偏差为焊接机器人与理论焊缝的距离偏差，所述理论夹角为所述焊接机器人与所述理论焊缝的夹角； 获取当前时刻的实际距离偏差，根据所述当前时刻的实际距离偏差和所述当前时刻的理论夹角确定修正夹角，包括：获取当前时刻的实际距离偏差，根据所述当前时刻的实际距离偏差和所述当前时刻的理论夹角确定修正夹角，包括：根据当前时刻所述激光系统在全局坐标系中的坐标、所述当前时刻的实际距离偏差以及所述当前时刻的理论夹角，确定前一时刻所述激光系统的位置和所述当前时刻所述激光系统的位置构成的直线与所述实际焊缝的交点在所述全局坐标系中的坐标，其中，所述全局坐标系是以焊接机器人车体中心为原点建立的坐标系；根据所述前一时刻所述激光系统的位置和所述当前时刻所述激光系统的位置构成的直线与所述实际焊缝的交点在所述全局坐标系中的坐标，确定所述修正夹角，所述修正夹角为所述实际焊缝和所述理论焊缝的夹角； 根据所述修正夹角修正所述当前时刻的理论夹角，得到当前时刻的实际夹角。

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