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龙图腾网获悉东北大学申请的专利多机器人视觉定位方法及装置、存储介质、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237546.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权多机器人视觉定位方法及装置、存储介质、计算机设备是由陈杰;李文博;侯鹏帅;高名言;董奇设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人视觉定位方法及装置、存储介质、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请公开了视觉机器人位姿估计方法及装置、存储介质、计算机设备，涉及机器人定位技术领域。其中方法包括：视觉机器人提取当前视觉图像的视觉点特征，以及共享地图中的共享点特征和共享面特征；将所述当前视觉图像的视觉点特征与所述共享地图中的共享点特征和共享面特征分别进行匹配处理，得到与所述视觉点特征存在匹配关系的共享点特征和共享面特征；根据存在匹配关系的共享点特征和共享面特征，分别构建所述共享点特征到视觉点特征的第一残差雅可比矩阵和所述共享面特征到视觉点特征的第二残差雅可比矩阵；根据所述第一残差雅可比矩阵和所述第二残差雅可比矩阵，利用G2O库求解所述当前视觉图像的目标相机位姿。

本发明授权多机器人视觉定位方法及装置、存储介质、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种多机器人视觉定位方法，其特征在于，包括： 视觉机器人提取当前视觉图像的视觉点特征，以及共享地图中的共享点特征和共享面特征； 将所述当前视觉图像的视觉点特征与所述共享地图中的共享点特征和共享面特征分别进行匹配处理，得到与所述视觉点特征存在匹配关系的共享点特征和共享面特征；其中，所述视觉点特征包括提取到的视觉Fast角点及其视觉Brief描述子，所述共享地图中的共享点特征包括提取到的共享Fast角点及其共享Brief描述子，根据视觉Brief描述子与所述共享Brief描述子，利用词袋模型进行特征匹配，通过角度一致性过滤处理，得到与所述视觉Brief描述子存在匹配关系的共享Brief描述子；基于Fast角点与Brief描述子的对应关系，得到与所述视觉Fast角点存在匹配关系的共享Fast角点；剔除所述共享地图中共享面特征中的离群点；基于共享面特征的法向量，将所述当前视觉图像的视觉点特征与剔除离群点的共享面特征进行匹配处理，得到与所述视觉点特征存在匹配关系的共享面特征； 根据存在匹配关系的共享点特征和共享面特征，分别构建所述共享点特征到视觉点特征的第一残差雅可比矩阵和所述共享面特征到视觉点特征的第二残差雅可比矩阵； 根据所述第一残差雅可比矩阵和所述第二残差雅可比矩阵，利用G2O库求解所述当前视觉图像的目标相机位姿。

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