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龙图腾网获悉力之医疗科技(广州)有限公司申请的专利一种下肢康复机器人的步态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310083599.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种下肢康复机器人的步态控制系统是由谢龙汉;黄国威;黄双远;陈彦设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复机器人的步态控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢康复机器人的步态控制系统，包括机器人本体模块、数据监测模块、轨迹跟踪模块和步态生成模块；机器人本体模块辅助下肢功能障碍人群进行康复运动训练；数据监测模块采集并得到患者的综合数据；轨迹跟踪模块抑制训练过程中的干扰，对关节角度进行跟踪，以保证步态轨迹的精确度；步态生成模块用于根据康复训练中的综合数据指标进行处理分析，保持患者行走过程中的平衡，并生成实际步态。本发明提供的下肢康复机器人步态控制系统实现了下肢康复训练中运动数据的实时监测、干扰抑制、轨迹跟踪与步态生成，能够生成并预测适合患者正确的步态，进而恢复下肢功能障碍人群的运动功能。

本发明授权一种下肢康复机器人的步态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复机器人的步态控制系统，其特征在于，所述下肢康复机器人训练系统包括机器人本体模块1、数据监测模块2、轨迹跟踪模块3和步态生成模块4，所述机器人本体模块1用于辅助下肢功能障碍人群完成康复运动训练； 所述数据监测模块2用于获取多种传感器的实时信号，反馈康复训练过程中患者运动所产生数据，包括髋膝关节运动数据、人机交互力矩和足底压力； 所述轨迹跟踪模块3用于实时跟踪下肢康复训练过程中髋膝关节的角度、角速度运动学数据，通过自抗干扰处理后，控制下肢外骨骼的运动； 所述步态生成模块4用于根据对患者的意图识别以及步态稳定性分析，通过健侧意图在主被动训练中实时切换，并实时生成下肢运动轨迹，并根据足底压力调整步态曲线，以确保行走过程的重心稳定； 所述步态生成模块4通过足底压力与关节力矩，髋关节角度，膝关节角度，人体重心到肩中心距离，大腿长度，小腿长度，压力点到足底中心距离，获得人体失衡力根据采集得到的不同腿长的正常人行走时踝关节的轨迹，获得踝关节与竖直方向夹角与踝关节到髋关节距离的函数： 其中为系数矩阵； 进而获得髋膝关节角度，其中为踝关节横坐标，为踝关节纵坐标： 根据人机耦合力约束、失衡力与人机交互力，得到实时关节角度，其中为根据意图识别力得到的修正角度，为由导纳控制器产生的偏置角度根据运动初期采集得到的多个髋关节角度值，拟合得到髋膝关节的表达式，其中为髋膝关节角度矩阵： 获得适合患者的实时步态轨迹，该轨迹在保持患者身体平衡的约束下，以最小化人机交互力为优化目标获得； 实时步态轨迹的优化公式为： 其中，为允许的人体失衡力最大值，为由导纳控制器产生的偏置角度，为根据人机交互力得到的修正角度，为人体失衡力。

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