福州大学叶锦华获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394310B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393776.3，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法是由叶锦华;刘知昂设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法，利用振动传感器采集多组碰撞情况下的传感器信号；对信号进行包络谱分析，识别出碰撞频率所在的频段；对信号进行VMD处理，滤除噪声的干扰；对VMD后的信号进行时频分析，提取出碰撞情况下信号的频域、时域以及熵值特征；对多组碰撞特征取均值，构造碰撞情况的标准特征向量；采集最新时刻的数据，对其进行VMD滤波以及特征提取，计算其与碰撞标准特征向量的相关性，相关性超过阈值则说明机器人发生碰撞，从而实现工业机器人的碰撞检测。
本发明授权基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于振动信号的工业机器人碰撞检测方法，基于由至少一个机器人关节、伺服驱动器、控制器、振动传感器以及信号采集模块构成的机器人系统；所述机器人关节包括连杆、减速器和伺服电机；所述控制器与伺服驱动器相连，所述伺服驱动器与伺服电机相连，所述伺服电机与减速器和连杆串联；所述振动传感器贴附于机器人底座，用于采集振动信号；其特征在于： 首先，利用所述振动传感器采集多组碰撞情况下的传感器信号； 之后，对信号进行包络谱分析，识别出碰撞频率所在的频段； 再对信号进行VMD处理，滤除噪声的干扰；对VMD后的信号进行时频分析，提取出碰撞情况下信号的频域、时域以及熵值特征；对多组碰撞特征取均值，构造碰撞情况的标准特征向量； 在使用过程中，采集最新时刻的数据，进行VMD滤波以及特征提取，计算与碰撞标准特征向量的相关性，如果相关性超过阈值则说明机器人发生碰撞，从而实现工业机器人的碰撞检测。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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