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龙图腾网获悉长安大学申请的专利基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310257093.5，技术领域涉及：G01C17/00；该发明授权基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法是由石震;杨子毅设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法：步骤1，在测站点上安置光纤陀螺全站仪；步骤2，计算相邻采样位置间夹角α；步骤3，采集寻北数据；步骤4，对各采集位置的寻北数据进行粗差剔除；步骤5，计算各采集位置上寻北采样数据的均值与标准差；步骤6，计算每个采集位置采样数据均值的权重并列出观测值权阵：步骤7，列观测方程；步骤8，列误差方程；步骤9，根据最小二乘准则求得最小二乘解，计算得到初始方位角最佳估值。本发明整体上提高了寻北结果可靠性，适用于隧道、矿山等复杂多变的地下工程环境。

本发明授权基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非等精度的光纤陀螺全站仪多位置寻北数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在测站点上安置光纤陀螺全站仪，使得光纤陀螺敏感轴与测站点所处的水准面保持平行； 步骤2，根据设定的光纤陀螺全站仪采集位置的数量n，依据下式计算相邻采样位置之间的夹角α； 步骤3，将光纤陀螺全站仪照准测线方向，按预定时间开始采集初始位置的寻北数据； 然后逆时针方向旋转光纤陀螺全站仪照准部α角，并在第2个位置开始采集数据，按照同样的方法依次在3、4、……、n位置上分别进行数据采集，结束后，在初始位置上再进行一次数据采集； 步骤4，对于在各采集位置上采集的寻北数据进行粗差剔除，得到各采集位置上经粗差剔除后的保留数据； 步骤5，根据步骤4得到的经粗差剔除后的保留数据，计算各采集位置上寻北采样数据的均值与标准差STDi： 式中，∑L为第i个采集位置的采样数据经粗差剔除后的保留数据之和，Li为第i个采集位置的各个采样数据，为第i个采集位置的采样数据经粗差剔除后保留数据的均值，k为步骤4输出的经粗差剔除后保留数据的个数； 步骤6，根据步骤5得到的各采集位置的标准差，计算每个采集位置采样数据均值的权重Pi＝1STDi，并以此列出观测值权阵： 步骤7，列观测方程： 式中，为第i个位置的采样数据经粗差剔除后的保留数据的均值，αi为光纤陀螺在第i个位置上相对于初始位置转过的角度，ε为各个位置的误差项，X1、X2为选定的参数； 对于上式，令则将观测方程写成矩阵方程： L＝AX步骤8，列误差方程： 设选定的参数的平差值为则误差方程为： 步骤9，对于选定的参数X的平差值利用步骤8所得误差方程及步骤6所得观测值权阵P，根据最小二乘准则VTPV＝min，求得最小二乘解： 其中，P为步骤6计算所得的观测值权阵，A、L分别为步骤7所列出观测方程的系数阵与观测值列向量； 最后，根据下式计算得到初始方位角最佳估值

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