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龙图腾网获悉清华大学申请的专利伺服动态特性匹配程度定量调节方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391768.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权伺服动态特性匹配程度定量调节方法、装置、设备及介质是由关立文;陈彦羽设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服动态特性匹配程度定量调节方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种伺服动态特性匹配程度定量调节方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：根据预设的电机伺服控制系统结构和预设的机械传动系统结构搭建机床轴模型；基于机床轴模型，以位置指令为输入信号，建立复频域下的输入与跟踪误差间的传递函数；优化传递函数，并基于优化后的传递函数，将连续阶跃信号与延时定理结合，通过反拉式变换得到时域下跟踪误差模型；将时域下跟踪误差模型代入伺服动态特性匹配特征值表达式得到位置环比例放大系数与伺服动态特性匹配特征值之间的数量关系，并基于数量关系对伺服动态特性匹配程度进行定量调节。由此，解决了相关技术缺乏伺服控制系统中各参数与匹配程度之间的数学关系，导致优化精度低等问题。

本发明授权伺服动态特性匹配程度定量调节方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种伺服动态特性匹配程度定量调节方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据预设的电机伺服控制系统结构和预设的机械传动系统结构搭建机床轴模型； 基于所述机床轴模型，以位置指令为输入信号，建立复频域下的输入与跟踪误差间的传递函数； 优化所述传递函数，并基于优化后的所述传递函数，将连续阶跃信号与延时定理结合，通过反拉式变换得到时域下跟踪误差模型；以及将所述时域下跟踪误差模型代入伺服动态特性匹配特征值表达式得到位置环比例放大系数与所述伺服动态特性匹配特征值之间的数量关系，并基于所述数量关系对所述伺服动态特性匹配程度进行定量调节； 所述优化所述传递函数，包括：获取所述机床轴模型中机床轴系统结构参数数量级；根据所述机床轴系统结构参数数量级优化所述传递函数； 所述优化后的所述传递函数为： ； 其中，为优化后的传递函数，为位置环比例放大系数； 所述数量关系为： .其中，为伺服动态特性匹配特征值，为轴位置环比例放大系数，为y轴位置环比例放大系数，为伺服周期。

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