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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211171165.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品是由周鑫;李锐设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。该方法包括：获取N个拍摄数据；基于N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；遍历M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于H个拍摄数据，以及参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出定位装置与摄像装置的第m个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；从基于M个拍摄数据组确定出的定位装置与摄像装置的M个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取定位装置与摄像装置的目标相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态，可实现对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定。

本发明授权姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种姿态标定方法，其特征在于，包括： 获取N个拍摄数据；任一拍摄数据包括一个拍摄图像，以及拍摄得到所述拍摄图像时，定位装置在定位装置空间下的姿态；其中，所述拍摄图像是由绑定在所述定位装置上的摄像装置，从任一拍摄角度拍摄电子屏幕中的参照图像得到的，N为正整数； 基于所述N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；任一拍摄数据组中的拍摄数据的数量为H，H∈[Z，N]，Z为数量阈值，M为正整数； 遍历所述M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于所述H个拍摄数据，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；m∈[1，M]； 从基于所述M个拍摄数据组确定出的所述定位装置与所述摄像装置的M个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态；所述目标相对姿态，以及所述目标姿态用于确定虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态； 其中，所述选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态，包括： 针对所述第m个拍摄数据组，基于所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态，以及所述N个拍摄数据中的所述定位装置在定位装置空间下的姿态，确定所述第m个拍摄数据组对应的标定误差； 从所述M个拍摄数据组对应的标定误差中，确定出最小标定误差； 将所述最小标定误差所指示的所述定位装置与所述摄像装置的相对姿态，确定为所述目标相对姿态，以及将所述最小标定误差所指示的所述电子屏幕在定位装置空间下的姿态确定为所述目标姿态。

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