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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利障碍物识别方法、系统及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210125532.2，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权障碍物识别方法、系统及清洁机器人是由曹蒙;张陆涵;王永涛设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、系统及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种障碍物识别方法、系统及清洁机器人。该方法包括：获取待清洁区域的格栅地图，检测所述格栅地图中的所有激光点云的状态；当检测到多个所述激光点云聚积形成点云集时，获取所述点云集的状态；当检测到所述点云集的形状为规则形状时，判断所述点云集为障碍物。本发明可解决传统技术中由于受到建图技术的局限，使得在创建清洁地图的过程中对障碍物的识别出现误差，影响了清洁地图的精度的问题。

本发明授权障碍物识别方法、系统及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括： 获取待清洁区域的格栅地图，检测所述格栅地图中的所有激光点云的状态； 当检测到多个所述激光点云聚积形成点云集时，获取所述点云集的状态； 当检测到所述点云集的形状为规则形状时，判断所述点云集为障碍物，其中，所述当检测到所述点云集的形状为规则形状时，判断所述点云集为障碍物，包括： 当检测到所述点云集的形状为规则的长条状时，获取所述点云集的法向量的匹配状态； 当检测到所述点云集的法向量的匹配度较高时，判断所述点云集为墙体； 所述当检测到所述点云集的形状为规则的长条状时，获取所述点云集的法向量的匹配状态，包括： 当检测到所述格栅地图中的所述点云集的形状为规则的长条状时，获取所述点云集中的各个所述激光点云的法向量； 根据得到的各个所述激光点云的法向量，获取所述点云集中的所述激光点云的法向量的匹配状态； 所述判断所述点云集为墙体之后，还包括： 根据得到的所述点云集的各个所述激光点云的法向量，判断所述墙体的类别； 当检测到所述点云集的两侧的各个所述激光点云均具有法向量，且两侧的所述法向量的匹配度较高时，判定所述墙体为内墙； 当检测到所述点云集的一侧的各个所述激光点云具有法向量，且所述法向量的匹配度较高时，判定所述墙体为外墙。

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