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龙图腾网获悉西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院;重庆大学申请的专利一种用于机器人的激光雷达外参标定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639206.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于机器人的激光雷达外参标定方法及相关装置是由张萌;黄鸿谦;李林;胡建晨;鄢超波;黄江帅设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的激光雷达外参标定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理领域，公开了一种用于机器人的激光雷达外参标定方法及相关装置，包括采集目标环境下的相机图片和基于非重复性扫描激光雷达的点视图点云，然后采用基于图视图的棋盘格标定物分割方案提取点视图的棋盘格点云，接着根据先验的棋盘格模型系下的三维角点、棋盘格模型系和棋盘格坐标系的坐标变换矩阵以及棋盘格坐标系和激光雷达系的坐标变换矩阵，得到激光雷达系的棋盘格三维角点；最终根据相机图片的棋盘格二维角点和激光雷达系的棋盘格三维角点，得到相机和激光雷达的外参。通过基于图视图的棋盘格标定物分割方案，减少对环境的依赖，具有通用性的同时表现出较高的稳定性，也无需对参数进行调整，具有较强的用户友好性。

本发明授权一种用于机器人的激光雷达外参标定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括： 获取目标环境的相机图片和基于非重复性扫描激光雷达的点视图点云； 将点视图点云投影至图视图下，得到激光点强度图和激光点深度图；并在投影时以图像像素索引为键，以激光点索引为值，生成索引哈希表； 提取激光点深度图的边缘图，并提取边缘图的各轮廓点集合；以及将各轮廓点集合逐次映射至激光点深度图，并获取各轮廓点集合在激光点深度图中围成的闭合区域，以及对闭合区域进行区域增强操作，得到各候选图； 提取各候选图的棋盘格二维角点，并根据各候选图的棋盘格二维角点和索引哈希表，得到点视图的棋盘格点云；将棋盘格点云投影至平面得到棋盘格平面点云，并根据棋盘格平面点云得到棋盘格坐标系和激光雷达系的坐标变换矩阵； 构建棋盘格模型，并获取棋盘格模型系和棋盘格坐标系的坐标变换矩阵； 根据先验的棋盘格模型系下的三维角点、棋盘格模型系和棋盘格坐标系的坐标变换矩阵以及棋盘格坐标系和激光雷达系的坐标变换矩阵，得到激光雷达系的棋盘格三维角点； 提取相机图片的棋盘格二维角点，并根据相机图片的棋盘格二维角点和激光雷达系的棋盘格三维角点，得到相机和激光雷达的外参。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院;重庆大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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