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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种柔性躯干获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562131.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性躯干是由田志文;王炳强;詹世涛设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性躯干在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性躯干，其解决了现有技术的自然腔道手术机器人中柔性臂存在运动过程不稳定、不可靠，灵活性差，不能精准地调整内窥镜的位置、姿态的技术问题，其包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节和若干个具有球面端部的圆柱体形链节，碗形链节设有底部圆形开口和侧面缺口，碗形链节设有三个沿圆周方向均布的丝孔；具有球面端部的圆柱体形链节设有圆柱本体、定位凸起部，所述圆柱本体设有中心丝孔，圆柱本体的前端为球面端部，圆柱本体的后端设有球面形凹槽；若干个碗形链节依次叠放在一起。

本发明授权一种柔性躯干在权利要求书中公布了：1.一种柔性躯干，其特征在于，包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝、若干个碗形链节和若干个具有球面端部的圆柱体形链节，所述碗形链节设有底部圆形开口和侧面缺口，所述侧面缺口与底部圆形开口连通，所述碗形链节设有三个沿圆周方向均布的丝孔； 所述具有球面端部的圆柱体形链节设有圆柱本体、定位凸起部，所述圆柱本体设有中心丝孔，圆柱本体的前端为球面端部，圆柱本体的后端设有球面形凹槽；所述若干个碗形链节依次叠放在一起，所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝分别穿过每个碗形链节上的三个丝孔，相邻两个碗形链节的侧面缺口对齐，每一个碗形链节中放置一个具有球面端部的圆柱体形链节，圆柱体形链节的定位凸起部位于碗形链节的侧面缺口中，所述第四钢丝依次穿过若干个具有球面端部的圆柱体形链节的中心丝孔，若干个具有球面端部的圆柱体形链节被串联起来，后面具有球面端部的圆柱体形链节的球面端部嵌入前面具有球面端部的圆柱体形链节的球面形凹槽中；所述第四钢丝的前端固定连接第四金属丝结，第四金属丝结位于柔性躯干中最前面的具有球面端部的圆柱体形链节的中心丝孔处； 所述第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝的前端穿过柔性躯干中最前面的碗形链节的三个丝孔，第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝的前端分别固定连接有第一金属丝结、第二金属丝结、第三金属丝结，所述第一金属丝结、第二金属丝结、第三金属丝结位于柔性躯干中最前面的碗形链节的三个丝孔处。

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