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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种无人水面艇的航行态势估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310650103.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人水面艇的航行态势估计方法是由张卫东;林源;郭东生;吴迪;贾泽华;曹刚;毋媛媛;张俊峰;张升荣设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水面艇的航行态势估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。

本发明授权一种无人水面艇的航行态势估计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人水面艇的航行态势估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取无人艇航行态势估计指标集；所述指标集为无人艇航行时产生的高维时变性数据；基于阈值法对所述指标集进行归一化处理；利用熵权法对所述归一化处理后的所述指标集进行度量，得到所述指标集中各个航行指标的熵权值； S2.将ST‑LSTM网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，处理所述时间域和空间域的输入数据与航行态势相关的信息，基于所述熵权，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值； 所述S2包括以下步骤： S21.将t‑1时刻的隐藏状态与当前时刻t的输入信息作为遗忘门的输入，遗忘冗余的信息； S22.将隐藏状态信息与输入信息输入至输入门中，存储重要性程度高的信息，更新记忆细胞的状态； S23.在输出门中使用Tanh与Sigmoid激活函数，输出隐藏状态应携带的信息； S3.基于所述ST‑LSTM网络处理分析无人艇的高维时变性数据，输出航行态势估计指标集的充分表示量，估计所述无人艇的航行态势。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南大学，其通讯地址为：570000 海南省海口市人民大道58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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