买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海横乐医学科技有限公司申请的专利导丝弯曲能量计算方法、介入机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310482490.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权导丝弯曲能量计算方法、介入机器人及存储介质是由朱建军;陆骊工;滕皋军;王澄;张毅;黄永阳设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本导丝弯曲能量计算方法、介入机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种导丝弯曲能量计算方法、介入机器人及存储介质，方法包括：获取并将导丝尖端图像输入至卷积模块，得到第一特征图像；根据图像切分算法对第一特征图像进行图像切分，得到多个特征图像块；将多个特征图像块映射至嵌入层，得到第二特征图像；将第二特征图像输入至Transformer模块，得到第三特征图像；对第一特征图像和第三特征图像进行图像连接得到目标特征图像，并输入至分割头模块进行图像分割处理得到导丝分割图像；根据导丝分割图像和导丝尖端图像的成像状态信息得到导丝弯曲能量计算结果。本申请实时计算导丝弯曲能量，并通过介入机器人代替医生在辐射环境下操作，保障医生在术中操作稳健度的同时，降低手术的风险。

本发明授权导丝弯曲能量计算方法、介入机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导丝弯曲能量计算方法，其特征在于，应用于介入机器人，所述导丝弯曲能量计算方法包括： 获取DSA图像序列，所述DSA图像序列包括目标对象在介入手术过程中的导丝尖端图像； 获取预先训练好的导丝分割模型，所述导丝分割模型包括编码器、解码器和分割头模块，所述编码器包括卷积模块、嵌入层和Transformer模块，所述解码器包括上采样层； 将所述导丝尖端图像输入至所述卷积模块进行卷积处理，得到第一特征图像； 根据预设的图像切分算法对所述第一特征图像进行图像切分处理，得到多个特征图像块； 将多个所述特征图像块映射至所述嵌入层，得到第二特征图像； 将所述第二特征图像输入至所述Transformer模块进行图像处理，得到第三特征图像； 基于所述上采样层，对所述第一特征图像和所述第三特征图像进行图像连接处理得到目标特征图像； 将所述目标特征图像输入至所述分割头模块进行图像分割处理得到导丝分割图像； 将所述导丝分割图像和所述导丝尖端图像的成像状态信息输入至预设的导丝弯曲能量计算模块，得到导丝弯曲能量计算结果； 导丝弯曲能量计算结果根据以下公式计算得到： 其中，a为与直杆刚度相关的弹簧常数，U为导丝弯曲能量计算结果，导丝尖端为曲线弹簧,弹簧节点对应的点集中相邻的两点通过刚性直杆表示，θ为相邻的两个刚性直杆之间的夹角； 在导丝结构对应的点集存在多个候选导丝端点的情况下，通过目标函数确定目标导丝曲线信息，目标函数的表达式如下： ； 其中，f为目标函数，SID为X光机的C型臂的光源到X光机的探测器距离，SOD为X光机的C型臂的光源到病床的距离，L′为导丝尖端长度信息，α为平衡系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海横乐医学科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区粤澳合作中医药科技产业园豆蔻路36号1栋101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。