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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441456.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法是由王蓉蓉;刘宏伟;陈渤;贾天一;高畅;陈文超设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法，包括：利用T‑FMCW激光雷达系统获取原始目标回波信号，并对每个T‑FMCW观测周期的回波信号进行数据分解，将一个周期获取的信号分解为上差频信号和下差频信号；利用自适应差分进化算法对含有振动误差的上差频信号和下差频信号进行二次项振动误差补偿；对二次项补偿后的上差频信号和下差频信号进行一次项振动误差补偿，获得振动误差补偿后的一维距离像。本发明能够在不增加额外激光器等硬件配置的情况下，只利用一个T‑FMCW周期的信号补偿时变振动误差，并且适用于无强散射点的场景。

本发明授权基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二次补偿的相干激光雷达振动误差补偿方法，其特征在于，包括： S1：利用T‑FMCW激光雷达系统获取原始目标回波信号，并对每个T‑FMCW观测周期的回波信号进行数据分解，将一个周期获取的信号分解为上差频信号和下差频信号； S2：利用自适应差分进化算法对含有振动误差的上差频信号和下差频信号进行二次项振动误差补偿； S3：对二次项补偿后的上差频信号和下差频信号进行一次项振动误差补偿，获得振动误差补偿后的一维距离像； 所述S2包括： S2.1：将一个T‑FMCW周期的振动误差建模为二阶振动误差模型，并估计上差频信号和下差频信号的二次项振动系数； S2.2：根据估计的二次项系数建立二次项补偿滤波器，并利用所述二次项补偿滤波器补偿二次项振动误差； 所述S2.1包括： 将目标回波信号的频谱熵最小值作为目标函数，利用自适应差分进化算法获取目标函数的最优解，估计上差频信号和下差频信号的二次项振动系数： 其中，和分别为估计的二次项系数，为向量的熵值，和分别为上周期、下周期内解空间中的向量，表示当向量取得最小值时的二次项系数，表示傅里叶变换。

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