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龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学申请的专利原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310699855.7，技术领域涉及：B29C64/393；该发明授权原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人是由林力;王金武;谢能;许苑晶;王梓桐;侯思泽;沈宇凌;张昌入;徐彼得;戴尅戎设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人，本申请首先根据基于输入的医学影像信息进行软骨修复体构建获得的所述软骨修复体的三维结构空间坐标进行最优机器人辅助磨削与修复重建路径规划，以供获得最优手术规划方案，并在手术过程中按照所述最优手术规划方案进行机器人避障轨迹的人机协作以获得最优机器人规划方案，然后按照最优机器人规划方案进行原位生物3D打印。本申请通过机器人本体控制机器人末端进行原位生物3D打印，不仅3D打印精度高，3D打印的效率也高。

本发明授权原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种原位生物3D打印机器人系统，其特征在于，包括： 机器人本体，用于在手术前根据基于输入的医学影像信息进行软骨修复体构建获得的所述软骨修复体的三维结构空间坐标进行最优机器人辅助磨削与修复重建路径规划，以供获得最优手术规划方案，并在手术过程中按照所述最优手术规划方案进行机器人避障轨迹的人机协作以获得最优机器人规划方案； 其中，所述机器人本体包括： 智能规划系统，用于在手术前基于智能规划模型，根据输入的医学影像信息构建软骨修复体获得所述软骨修复体的三维结构空间坐标，并根据输入的手术区域信息以及所述软骨修复体的三维结构空间坐标进行最优机器人辅助磨削与修复重建路径规划，以供获得最优手术规划方案；其中，所述最优手术规划方案包括：最优机器人辅助磨削与修复重建路径、3D打印墨水的容积、3D打印速度以及光固化速度； 并且其中，所述智能规划模型包括： 初次规划模块，用于在手术前根据基于输入的医学影像信息构建软骨修复体获得的所述软骨修复体的三维结构空间坐标规划对应的多个机器人辅助磨削与修复重建路径； 优化规划模块，连接所述初次规划模块，用于根据输入的手术区域信息获得对应的基于不同的手术环境生成的配准信息，并基于所述配准信息从由所述初次规划模块获得的多个机器人辅助磨削与修复重建路径中确认最优机器人辅助磨削与修复重建路径，以供获得最优手术规划方案； 操作协作系统，与所述智能规划系统连接，用于在手术过程中基于强化学习模型按照所述最优手术规划方案进行机器人避障轨迹的人机协作以获得最优机器人规划方案；其中，所述最优机器人规划方案包括：进行机器人避障轨迹的人机协作获得的最优机器人辅助磨削与修复重建路径、所述3D打印墨水的容积、所述3D打印速度以及所述光固化速度； 机器人末端，与所述机器人本体连接，用于按照所述最优机器人规划方案进行原位生物3D打印。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学，其通讯地址为：200011 上海市黄浦区制造局路639号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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