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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310720283.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法是由唐丽;孙润欢;刘艳军;张赛设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法，涉及传送带控制技术领域。本发明采用状态反馈和自适应控制方法设计控制器。首先，基于物理结构特性和扩展的哈密顿原理，建立轴向传送带系统的动力学模型，之后，建立边界振动约束的数学模型。然后，结合对数型障碍李雅普诺夫函数和系统的能量函数设计参数自适应律和控制器以补偿执行器参数不确定性的影响并实现系统的振动抑制目的。最后，依据李雅普诺夫稳定性理论对系统进行稳定性分析，证明闭环系统所有信号均有界。利用MATLAB进行仿真实验，仿真实验结果表明所设计的基于障碍李雅普诺夫函数的自适应边界控制器具有良好的控制效果。

本发明授权一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法在权利要求书中公布了：1.一种执行器参数未知的轴向传送带自适应约束控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据轴向传送带系统的物理结构，结合哈密顿原理，建立动力学方程； 步骤2：建立对数型边界振动约束模型； 步骤3：基于系统的边界状态信息设计控制器； 步骤4：调节控制输入和自适应律的参数，实现最终的控制目标，使得轴向传送带系统在执行器参数未知的情况下仍能实现振动抑制效果； 步骤1中所述动力学方程： 12式中，是系统的额外振动；是系统的可控区域；是单位长度的质量；是系统的粘性阻尼系数；是系统的张力；是系统的运行速度；表示加速度；是控制输入； 是系统的不可控区域，将其对系统的影响视为边界扰动；是系统受到的分布式有界扰动；是执行器的质量；是执行器的阻尼系数；另外，由于执行器提供的动力是有限的，所以存在正常数，，和，满足，，，； 定义辅助信号和为： 3式中，是一个常数； 步骤2中所述对数型边界振动约束模型如下所示： 4其中，是边界振动的约束界，且辅助信号的初始状态满足； 所述步骤3具体包括以下步骤： 步骤3.1：设计控制器：选择如下形式的Lyapunov函数： 5其中： 678式中，，是设计参数； 对求时间t的导数，得： 9其中： 101112结合式2和式3，得： 13将式10、式11和式13代入式9，得： 14设计控制输入为： 15其中，是常数，和分别是执行器质量和阻尼系数的估计； 将式15代入式14，得： 16步骤3.2：对轴向传送带系统进行自适应律选取和稳定性验证： 根据执行器参数估计误差，进一步选取如下的Lyapunov函数： 17其中： 18式中，，； 对求时间的导数，得： 19其中： 20设计参数和的自适应律分别为： 2122式中，，是常数； 将式16、式21和式22代入式19，得： 23式中，，和为常数； 选择参数，和，其中，满足下列条件： 24进一步，得： 25式中： ，，，； 根据Lyapunov判据，从公式25得到轴向传送带系统是稳定的。

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