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龙图腾网获悉南京恒舟准导航科技有限公司申请的专利一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679896.X，技术领域涉及：G08B25/10；该发明授权一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法是由吉莉;靳宇航;马新尧;王珏设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法，包括：船舶姿态监控部分和告警救援部分；其中，船舶姿态监控部分通过人工手动告警、船舶初始状态异常告警以及船舶预测姿态告警三种方法，判断是否告警并将告警信息传递给告警救援部分；告警救援部分收到告警信息后，通过北斗卫星发送告警信息，并协助救援。本发明仅通过安装在船舶上的北斗一体机的卫星定位于北斗短报文通信功能满足船舶的姿态监控与遇险告警功能。

本发明授权一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法在权利要求书中公布了：1.一种用于北斗一体机的船舶姿态告警方法，其特征在于，包括：船舶姿态监控部分和告警救援部分；其中，船舶姿态监控部分通过人工手动告警、船舶初始状态异常告警以及船舶预测姿态告警三种方法，判断是否告警并将告警信息传递给告警救援部分；告警救援部分收到告警信息后，通过北斗卫星发送告警信息，并协助救援； 其中，所述的船舶姿态监控部分，具体包括： 步骤1，判断是否进行手动告警，若选择手动告警，则直接进入告警救援部分，否则进入步骤2； 步骤2，利用嵌入北斗一体机的IMU的观测数据判断船舶初始估计姿态是否出现异常观测值，若异常则进入告警救援部分，否则进入步骤3； 步骤3，根据GNSS观测值基于伪距单点定位确定船舶位置； 步骤4，采用自适应卡尔曼滤波的TDCP与IMU组合导航进行船舶精确姿态估计，得到基于组合导航的船舶姿态估计结果； 步骤5，基于VMD‑LSTM的船舶姿态预测及告警； 步骤4所述的采用自适应卡尔曼滤波的TDCP与IMU组合导航进行船舶精确姿态估计，具体包括： 步骤4‑1，使用历元间差分载波相位TDCP求解北斗一体机移动速度； 步骤4‑2，构建自适应卡尔曼滤波估计船舶姿态； 步骤4‑1所述的使用历元间差分载波相位TDCP求解北斗一体机移动速度，具体包括： 设当前历元k的每一颗可见星所对应的载波相位观测值为上一历元的载波相位观测值为当前历元与上一历元的可见星在地心地固坐标系中的坐标分别为和对每一颗可见卫星，满足如下TDCP观测方程： 其中，载波相位差为当前历元GNSS接收机与卫星j之间的单位向量，为卫星j的历元间位移，c为光速，λ为载波波长，为历元间北斗一体机位移；联立所有可见卫星的TDCP观测方程，当时，求得当前历元k的北斗一体机移动速度Vk如下： 其中，Δt为GNSS接收机采样间隔。

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