湖南大学江未来获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116763355B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310602617.X，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统是由江未来;肖振;郑成宏;王耀南;蔡田青;吴俊;罗坤设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统，属于医疗机器人技术领域。该方法包括：获取超声图像；基于获取的超声图像，检测颈动脉的轮廓中心点，计算得到颈动脉的轮廓中心点的像素坐标；利用规划好的初步路径逐点步进扫查，根据超声图像成像效果反馈实时调节下一个路径点的位置和方向，以此更新剩余路径容器点数值，同时基于模糊自适应PID算法对机械臂移动时的力度和位置进行补偿控制。本申请有益效果如下：实现了颈动脉自主诊断，对于检测人员的技术要求很低，采用机械臂根据信号自主智能找寻颈动脉位置，实时调整，适于不同人群体验，泛化性较强。
本发明授权一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取超声图像； 步骤S2：基于获取的超声图像，检测颈动脉的轮廓中心点，计算得到颈动脉的轮廓中心点的像素坐标值； 步骤S3：根据获取的像素坐标值规划机械臂的初步路径； 步骤S4：利用规划好的初步路径逐点步进扫查，在每一步进点，根据当前超声图像的成像效果反馈，通过动态规划算法实时调节下一个路径点的位置和方向，并更新剩余路径容器点数值，同时基于模糊自适应PID算法对机械臂移动时的力度和位置进行补偿控制； 其中，所述成像效果反馈包括位置偏差、角度偏差和力度补偿情况，所述动态规划算法的递推公式为： 其中，分别为上一个路径点下的超声图像返回的位置偏差、角度偏差和力度补偿信息。
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