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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利用于校准自主交通载具中摄像头的外部参数的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211302161.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权用于校准自主交通载具中摄像头的外部参数的系统是由彭法睿;余浩设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于校准自主交通载具中摄像头的外部参数的系统在说明书摘要公布了：一种用于确定自主交通载具的校准摄像头外部参数的系统包括安装到自主交通载具上的摄像头，其收集包括多个图像帧的图像数据。系统还包括与摄像头进行电子通信的一个或多个自动驾驶控制器，一个或多个自动驾驶控制器执行指令以通过定位算法基于自主交通载具的位置和移动来确定交通载具姿态估计。一个或多个自动驾驶控制器基于对应于两个连续图像帧的感兴趣的特定特征点的三维坐标、对应于两个连图像帧的感兴趣的特定特征点以及对应于两个连续图像帧的摄像头姿态来确定校准摄像头外部参数。

本发明授权用于校准自主交通载具中摄像头的外部参数的系统在权利要求书中公布了：1.一种用于确定自主交通载具的校准摄像头外部参数的系统，所述系统包括： 安装到所述自主交通载具上的摄像头，所述摄像头收集包括多个图像帧的图像数据； 与所述摄像头进行电子通信的一个或多个自动驾驶控制器，所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以： 通过定位算法基于所述自主交通载具的位置和移动来确定交通载具姿态估计； 基于所述交通载具姿态估计和初始摄像头外部参数来确定所述摄像头的摄像头姿态； 基于滑动窗口缓冲技术接收多个图像帧； 识别作为所述多个图像帧的一部分的两个连续图像帧之间的感兴趣的特定特征点； 确定在所述两个连续图像帧之间的所述感兴趣的特定特征点之间的运动变化； 将所述两个连续图像帧之间的感兴趣的所述特定特征点之间的所述运动变化与运动变化的阈值量进行比较，其中，所述运动变化的阈值量是预定义调谐参数，其在滑动窗口中选择两个图像帧； 确定所述两个连续图像帧之间的感兴趣的特定特征点之间的运动变化等于或大于所述运动变化的阈值量；执行三角测量算法以确定对应于所述两个连续图像帧的所述感兴趣的特定特征点的三维坐标；以及执行非线性优化算法以基于对应所述两个连续图像帧的所述感兴趣的特定特征点的所述三维坐标、对应所述两个连续图像帧的感兴趣的特定特征点以及对应所述两个连续图像帧的所述摄像头姿态来确定所述校准摄像头外部参数； 其中，执行所述非线性优化算法包括： 在求解成本函数的同时，使相对于所述校准摄像头外部参数和所述感兴趣的特定特征点的所述三维坐标的重投影误差最小化。

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