合肥中科深谷科技发展有限公司孟超群获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥中科深谷科技发展有限公司申请的专利一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787424B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310294957.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质是由孟超群;刘晓黎;肖浩文设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质，它通过构建控制器模型控制机械臂，控制器模型包括有标称控制项和鲁棒控制项，标称控制项用于描述机械臂控制的确定部分，鲁棒控制项用于描述机械臂控制的不确定部分。它结构简单，易于计算不确定项，可快速构建二自由度平面机械臂控制器模型。
本发明授权一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于标称控制项和不确定项的二自由度平面机械臂控制方法，其特征在于，具体方法如下： 1获取待控制二自由度平面机械臂的模型构建参数和待控制机械臂的应用环境参数，给定机械臂的理想轨迹参数； 2根据二自由度平面机械臂模型构建参数、应用环境参数和理想轨迹参数，建立控制机械臂的控制器模型； 其中，控制器模型包括有标称控制项和鲁棒控制项，标称控制项用于描述机械臂控制的确定部分，鲁棒控制项用于描述机械臂控制的不确定部分； 所述标称控制项包括有摩擦力控制子项，用以量化摩擦力对控制器模型的影响，减少不确定部分变量； 该摩擦力控制子项为分段模型，以待控制机械臂的关节速度是否大于摩擦力模型速度选择阈值决定； 所述摩擦力控制子项包括有自变量环境温度T，用以量化温度对摩擦力控制子项的影响，在不同环境温度区间计算出对应的摩擦力控制子项。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥中科深谷科技发展有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区大别山路1800号优思天成产业园7号楼108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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