买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311111574.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法是由王昭;王晨;郭庆;蒙波;石岩;任兴;蒋丹;王天;王一轩;张晓勤设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法。随着机械臂在工业领域的发展，多机械臂的协同是未来的趋势，协同控制算法对于多机械臂系统完成协同任务相当重要。本发明基于反步技术，通过有向图描述子系统之间的通信，并利用径向基函数神经网络radial‑basis‑functionneuralnetworks，RBFNNs逼近未知的非线性特性；其次，针对实际运用中可能存在的网络拥塞问题，设计事件触发机制来减小控制信号的更新频率，以缓解通信压力；再次，基于固定时间稳定理论，构建分布式事件触发一致跟踪控制器。理论上，同步误差可以在一个与系统初始状态无关的时间内收敛至原点附近。仿真实验表明，系统快速稳定，所有跟随者机械臂一致地跟踪领导者的输出轨迹。

本发明授权一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有向图的多机械臂系统分布式固定时间一致跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：考虑带有1个领导者和N个跟随者的多机械臂系统，所有的机械臂通过有向通信拓扑网络连接，一个机械臂只能获得其邻居或者领导者的所有的状态信息，其中领导者记为“0”，跟随者记为“k”k＝1,2,...,N，并建立跟随者的系统动力学模型； S2：定义跟随者的同步误差zk和虚拟控制误差ek，基于第一预设Lyapunov函数构建虚拟控制律αk,i； 所述步骤S2中，跟随者k的同步误差如下： 其中，qk＝[qk,1,qk,2,...,qk,n]T是系统输出关节角度，zk＝[zk,1,zk,2,...,zk,n]T为跟随者k的位置同步误差，q0＝[q0,1,q0,2,...,q0,n]T为领导者的输出，τk0为跟随者k和领导者之间的信息传递系数，Mk为跟随者k的邻居集，qj＝[qj,1,qj,2,...,qj,n]T为邻居j的输出，βkj为跟随者k和邻居j之间的信息传递系数； 所述步骤S2中，虚拟控制误差定义如下： 其中，是角速度，ek＝[ek,1,ek,2,...,ek,n]T为虚拟控制误差，αk＝[αk,1,αk,2,...,αk,n]T为虚拟控制律； 所述步骤S2中，第一预设Lyapunov函数设计如下： 所述步骤S2中，虚拟控制律αk,i设计如下： 其中，bk,1i和ck,1i为正设计参数，Mk为跟随者k的邻居集；βkj为跟随者k和邻居j之间的信息传递系数； S3：基于第二预设Lyapunov函数，利用RBFNNs设计事件触发机制，同时构造虚拟控制律所述步骤S3中，第二预设Lyapunov函数如下： 所述步骤S3中，事件触发机制设计如下： 其中，mk,it＝ωk,it‑uk,it是测量误差，是待设计的虚拟控制律，相关设计参数满足δk,i0，0ρk,i1，sk,i0，tk,i,q代表某个事件触发的时刻，q∈Z+，tk,i,1为初始时刻； 所述步骤S3中，虚拟控制律设计如下： 其中，ak,i0，bk,2i0，ck,2i0，是θk,i的估计值，Φk,iXk,i＝[Φk,i,1Xk,i,Φk,i,2Xk,i,...,Φk,i,NXk,i]T∈RN表示已知的基函数向量，N为神经元数量，||·||表示标准二范数； S4：基于第三预设Lyapunov函数，设计自适应律所述步骤S4中，第三预设Lyapunov函数设计如下： 其中，rk,i0； 所述步骤S4中，自适应律设计如下： 其中，ak,i0，λk,1i0，λk,2i0； S5：对所提出的控制方法进行仿真分析。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。