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龙图腾网获悉天津经纬恒润科技有限公司申请的专利基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310828399.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质是由李文宽;万国强;朱明设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质，通过获取岸桥的第一点云数据；将岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得第一点云数据配准后对应的第二点云数据；获取车辆的第一当前位置，并根据第一当前位置与第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，岸桥点云地图包括岸桥在岸桥坐标系中的坐标位置；根据预获取的岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将第一坐标位置进行转换，获得车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。本申请实施例能够提高提高车辆定位的准确性。

本发明授权基于点云配准的相对定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云配准的相对定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取岸桥的第一点云数据； 将所述岸桥的第一点云数据与预获取的岸桥点云地图进行配准，获得所述第一点云数据配准后对应的第二点云数据； 获取车辆的第一当前位置，并根据所述第一当前位置与所述第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，所述岸桥点云地图包括所述岸桥在所述岸桥坐标系中的坐标位置； 根据预获取的所述岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将所述第一坐标位置进行转换，获得所述车辆在所述码头坐标系中的第二坐标位置； 所述根据所述第一当前位置与所述第二点云数据，确定车辆在岸桥坐标系的第一坐标位置，包括： 通过测量车辆与岸桥之间的距离和方向，计算出车辆在岸桥坐标系中的坐标位置，并根据第二点云数据进行精确定位，找到车辆在岸桥坐标系中的第一坐标位置； 所述根据预获取的所述岸桥在码头坐标系中的坐标位置，将所述第一坐标位置进行转换，获得所述车辆在所述码头坐标系中的第二坐标位置，包括： 通过测量岸桥和码头之间的相对位置关系，确定岸桥坐标系和码头坐标系之间的坐标变换矩阵；将车辆在岸桥坐标系中的所述第一坐标位置与所述坐标变换矩阵相乘，得到车辆在码头坐标系中的第二坐标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津经纬恒润科技有限公司，其通讯地址为：300380 天津市西青区张家窝镇高泰路96号福保产业园(二区)17-1-301-221；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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