南京理工大学应展烽获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117031940B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310927714.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法是由应展烽;徐德凯;石廷川;成果;谢佳伟;丁雪楠设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法，包括四轮独立电驱机器人接收遥控器发出行进指令；根据行进指令要求，分别设置四路驱动单元的期望电流；通过结‑壳热网络模型实时计算功率器件结温，输出至温度闭环模糊控制器中，自适应调节温度闭环控制参数，动态输出各驱动单元的电流限制值；结合有限状态机原理制定电流整定策略，对各路驱动单元的实际电流限制值进行修正；通过电流闭环控制改变底盘驱动器的运行电流，进而优化底盘驱动器的功率输出状态。本发明可保障四轮独立电驱底盘驱动器热安全性，实现四轮独立电驱底盘驱动器功率的弹性控制效果。
本发明授权四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1、底盘驱动器获取遥控器发出的行进控制命令，并对四轮独立电驱机器人底盘驱动器的前后侧四组驱动单元分别设定运行期望电流，从而切换机器人的行进模式，转入步骤2； 步骤2、根据结‑壳热网络模型和功率器件的损耗模型，计算得到功率器件的输出结温，并将实时结温传递至温度闭环模糊控制器中，输出底盘驱动器运行电流的限制值，转入步骤3； 步骤3、结合四轮独立电驱机器人的控制命令和当前行进状态，设计基于有限状态机原理的底盘驱动器电流整定策略，该策略将底盘驱动器四组驱动单元相互关联、彼此牵制，各组的当前期望电流或实际电流限制值与温度闭环输出的电流限制值进行对比，动态整定驱动器的运行电流限制，保障底盘驱动器的热安全性，根据整定后得到的运行电流参考值，对四路驱动单元的运行电流进行电流闭环控制，主动调整驱动器的功率输出状态。
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