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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117122420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311228520.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统是由西晓龙;牛红艳;庞海峰设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统，涉及医疗设备技术领域，手术机器人系统的控制方法包括：获取感知信息；当所述当前图像的预设中间像素区域内存在佩戴手术眼镜的目标人员的目标面部图像时，从目标面部图像中筛选出满足预设轮廓条件和预设面积条件的指示标识图像；当指示标识图像的数量与指示标识的数量相等时，根据指示标识图像得到指示标识的当前位置信息；当所述当前位置信息满足预设位置分布条件时，控制操作装置进入主从控制状态。本发明通过指示标识能够快速准确定位目标人员的双眼中心点，当目标人员正视屏幕中心点时控制操作装置进入主从控制状态，提高操作手术机器人系统的安全性。

本发明授权一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括操作装置、显示装置、感知装置和手术眼镜；所述感知装置用于拍摄当前图像，以及测量双眼中心点与所述感知装置的测距中心点之间的当前测量距离；所述手术眼镜上设有用于确定佩戴所述手术眼镜的目标人员的双眼中心点的至少三个指示标识；所述手术机器人系统的控制方法包括： 获取感知信息，所述感知信息包括所述感知装置采集的当前图像、所述测距中心点与屏幕中心点之间的预设固定距离以及所述当前测量距离； 当所述当前图像的预设中间像素区域内存在佩戴所述手术眼镜的所述目标人员的目标面部图像时，从所述目标面部图像中筛选出满足预设轮廓条件和预设面积条件的指示标识图像； 当所述指示标识图像的数量与所述指示标识的数量相等时，根据所述指示标识图像得到所述指示标识的当前位置信息； 当所述当前位置信息满足所述目标人员正视所述显示装置的屏幕中心点时对应的预设位置分布条件时，控制所述操作装置进入主从控制状态； 当所述当前位置信息满足所述位置分布条件时，基于所述当前测量距离以及所述预设固定距离确定基准信息，其中，所述基准信息包括所述双眼中心点与所述屏幕中心点之间的基准注视距离，以及所述测距中心点和所述双眼中心点之间的连线与所述测距中心点和所述屏幕中心点的连线之间的基准夹角； 当所述操作装置处于所述主从控制状态时，基于所述当前测量距离和所述基准夹角得到所述双眼中心点与所述屏幕中心点之间的当前注视距离； 当所述当前注视距离与所述基准注视距离之间的差值大于预设差值阈值时，控制所述操作装置退出所述主从控制状态。

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