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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311275024.3，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备及方法是由包建东设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备及方法。该设备包括PLC控制系统、龙门桁架、柔性伺服夹爪机构、滚筒台、料斗提升机、视觉检测装置和位移传感器。方法为：MES订单系统将客户订单信息传递至PLC控制系统，计算需要抓取的压缩铜板的重量；滚筒台将压缩铜板输送到称重的指定位置，获取压缩铜板的尺寸信息和重量信息；接着柔性伺服夹爪机构移动到压缩铜板上方中心位置，位移传感器检测压缩铜板的厚度信息，柔性伺服夹爪机构抓取压缩铜板；3轴龙门桁架将压缩铜板送入料斗提升机构，料斗提升机构将压缩铜板倒入高温练炼铜炉中。本发明具有上料效率高、人工成本低、自动化程度高、性能可靠、可维护性强、操作方便的特点。

本发明授权一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备，其特征在于，包括PLC控制系统、龙门桁架、柔性伺服夹爪机构、滚筒台、料斗提升机、视觉检测装置和位移传感器； 所述PLC控制系统为智能上料设备的控制中心，控制各个部件的运行； 所述龙门桁架上安装柔性伺服夹爪机构，用于对压缩铜板进行夹取和输送； 所述滚筒台用于对压缩铜板进行输送和称重，并将称重信息存入PLC控制系统； 所述料斗提升机用于将压缩铜板倒入高温练炼铜炉中； 所述视觉检测装置用于获取压缩铜板的尺寸信息，并将尺寸信息存入PLC控制系统； 所述柔性伺服夹爪机构四个角各安装一个位移传感器，用于检测压缩铜板的厚度信息，并将厚度信息存入PLC控制系统； 所述高温炼铜炉的压缩铜板智能上料设备的工作步骤如下： 步骤1、MES订单系统将客户订单信息传递至PLC控制系统，PLC控制系统根据客户订单信息计算需要抓取的压缩铜板的重量； 步骤2、PLC控制系统控制滚筒台将压缩铜板从备料区域输送到称重的指定位置； 步骤3、视觉检测装置获取压缩铜板的尺寸信息，并将尺寸信息存入PLC控制系统，具体如下： 步骤3.1、视觉检测装置获取压缩铜板的图像； 步骤3.2、图像预处理，包括图像去噪、图像增强和图像平滑； 步骤3.3、标定摄像头，对摄像头进行校准，将图像中的像素与实际尺寸进行关联； 步骤3.4、图像分析，使用图像处理和分析来识别压缩铜板的轮廓，包括边缘检测、阈值化和轮廓提取； 步骤3.5、尺寸计算，基于压缩铜板轮廓的坐标，计算压缩铜板的长度、宽度的尺寸参数； 步骤3.6、计算几何中心，使用压缩铜板的轮廓信息，计算几何中心，并将中心点坐标传送至PLC控制系统； 步骤4、滚筒台对压缩铜板进行实时称重，并将称重信息存入PLC控制系统； 步骤5、柔性伺服夹爪机构通过3轴龙门桁架移动到压缩铜板上方中心位置，3轴龙门桁架水平面上为X、Y轴，垂直方向为Z轴； 步骤6、柔性伺服夹爪机构四个角的位移传感器检测压缩铜板的厚度信息，并将厚度信息存入PLC控制系统，具体如下： 步骤6.1、数据采集，启动柔性伺服夹爪机构四个角的位移传感器，测量压缩铜板的四个角的距离，输出相应的位移数据； 步骤6.2、数据处理，将位移传感器输出的位移数据传输到PLC控制系统中进行处理； 步骤6.3、使用测得的四个角的位移数据，计算铜板的最厚厚度，具体如下： 由于最薄的地方是距离地面最远的地方，因此取四个角的位移中的最小值，计算铜板的最厚厚度，计算公式为：最厚厚度=最大测量高度‑最小位移； 步骤6.4、结果输出，将计算得到的最厚厚度结果输出到PLC控制系统中； 步骤7、3轴龙门桁架的Z轴带动柔性伺服夹爪机构下探到压缩铜板最厚厚度位置； 步骤8、柔性伺服夹爪机构通过压缩铜板的长宽尺寸信息，控制夹爪机构的宽度，抓取压缩铜板； 步骤9、3轴龙门桁架将柔性伺服夹爪机构抓取的压缩铜板送入料斗提升机构； 步骤10、料斗提升机构上升，将压缩铜板倒入高温练炼铜炉中，然后料斗提升机构回到底部原点位置。

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