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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117322997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311267683.2，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质是由赵佳伟;王伟;苏衍宇设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人显示系统包括：根据手术臂装置的几何参数确定手术器械的位姿信息，根据位姿信息判断手术器械是否位于显示屏的可视范围内；当手术器械位于显示屏的可视范围内时，获取内窥镜装置的图像信息；并根据预先训练好的图像识别模型对图像信息进行分析，判断是否存在遮挡情况；当图像信息存在遮挡时，根据位姿信息和图像信息的匹配特征生成手术器械轮廓图像，并将手术器械轮廓图像显示在显示屏上，以将图像信息中被遮挡的手术器械进行虚拟显示。提高了操作人员对手术器械位置获取的及时性，提高了操作人员对于手术器械当前的工作情况的掌控力。

本发明授权一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术机器人显示系统，其特征在于，包括手术臂装置、内窥镜装置、中央处理装置和显示屏，所述中央处理装置分别与所述手术臂装置、所述内窥镜装置和所述显示屏通信连接；所述内窥镜装置和所述显示屏通信连接；所述手术臂装置末端设有手术器械，所述中央处理装置用于： 根据所述手术臂装置的几何参数确定所述手术器械相对于所述内窥镜装置的位姿信息，根据所述位姿信息判断所述手术器械是否位于所述显示屏的可视范围内； 当所述手术器械位于所述显示屏的可视范围内时，获取所述内窥镜装置的图像信息； 并根据预先训练好的图像识别模型对所述图像信息进行分析，判断所述图像信息是否存在手术器械遮挡情况，包括：对所述图像信息进行预处理得到输入图像；将所述输入图像输入到卷积神经网络中得到图像特征；根据所述图像识别模型对所述图像特征进行识别，得到手术器械的特征点信息；根据所述手术臂装置当前装备的所述手术器械的类型，确定所述手术器械的特征点参考序列；比较所述特征点信息和所述特征点参考序列，确定所述手术器械是否被遮挡；其中，在图像识别模型的训练过程中建立数据库；所述根据所述手术臂装置当前装备的所述手术器械的类型，确定所述手术器械的特征点参考序列，包括：分别对携带有不同手术器械的所述手术臂装置图像进行分类训练，得到对应所述手术器械的特征点序列；将多个所述特征点序列合并得到图像特征数据库；根据所述手术臂装置当前的手术器械，选取所述图像特征数据库中的所述特征点参考序列； 当所述图像信息存在遮挡时，根据所述位姿信息和所述图像信息生成手术器械轮廓图像，并将所述手术器械轮廓图像显示在所述显示屏上，以将所述图像信息中被遮挡的所述手术器械进行虚拟显示。

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