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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利果实采摘方法、装置、介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117397462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311363085.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权果实采摘方法、装置、介质和电子设备是由崔龙飞;薛新宇;乐飞翔;孙涛;丁素明;张宋超;陈晨;金永奎;徐阳;孙竹;周晴晴;蔡晨;顾伟;孔伟;焦雨轩设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本果实采摘方法、装置、介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种果实采摘方法、装置、介质和电子设备。该方法包括：确定目标果树在果树行间两侧的生长位置，并基于所述生长位置确定采摘机器人的采摘路线；所述采摘路线包括至少两个采摘点位；控制所述采摘机器人沿所述采摘路线运动，在所述采摘机器人到达所述采摘点位的情况下控制所述采摘机器人停止，并确定所述目标果树上不同高度范围内的果实密度；基于所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，控制所述采摘机器人将机械臂调整到目标高度进行果实采摘。执行本申请所提供的技术方案，提高了果实采摘的机械化程度，提高了果实采摘效率，降低了果实采摘成本。

本发明授权果实采摘方法、装置、介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种果实采摘方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标果树在果树行间两侧的生长位置，并基于所述生长位置确定采摘机器人的采摘路线；所述采摘路线包括至少两个采摘点位； 控制所述采摘机器人沿所述采摘路线运动，在所述采摘机器人到达所述采摘点位的情况下控制所述采摘机器人停止，并确定所述目标果树上不同高度范围内的果实密度； 基于所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，控制所述采摘机器人将机械臂调整到目标高度进行果实采摘； 所述基于所述生长位置确定采摘机器人的采摘路线，包括： 对目标果树在果树行间两侧的生长位置进行曲线拟合，得到处于所述果树行间两侧的左果树行曲线和右果树行曲线； 确定所述左果树行曲线和所述右果树行曲线之间的中心线，基于所述中心线确定采摘机器人的采摘路线； 根据所述采摘机器人的作业距离，在所述采摘路线中确定至少两个采摘点位； 所述控制所述采摘机器人沿所述采摘路线运动，在所述采摘机器人到达所述采摘点位的情况下控制所述采摘机器人停止，包括： 获取所述采摘机器人的实时位置和实时姿态； 基于所述采摘路线以及所述采摘机器人的实时位置和实时姿态，确定所述采摘机器人相对于所述采摘路线的偏航角度和横向偏移距离； 基于所述偏航角度和所述横向偏移距离，对所述采摘机器人的行走驱动单元和转向驱动单元进行控制以使所述采摘机器人沿所述采摘路线运动； 根据所述采摘机器人的实时位置，确定所述采摘机器人是否到达所述采摘点位，并在所述采摘机器人到达所述采摘点位的情况下控制所述采摘机器人停止； 确定所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，包括： 控制所述采摘机器人的升降机构上下移动；其中，所述升降机构上安装有第二相机，所述第二相机为深度相机； 在所述升降机构上下移动的过程中，控制所述第二相机进行图像采集得到目标果树上不同高度范围内的深度图像和彩色图像； 将所述彩色图像输入到预先训练的目标识别模型，采用所述目标识别模型对彩色图像中待采摘的候选果实进行识别以确定所述候选果实在所述彩色图像中的像素位置； 将所述深度图像和所述彩色图像进行配准，并基于所述候选果实在所述彩色图像中的像素位置从配准后的深度图像中提取所述候选果实的深度数据； 基于所述候选果实的深度数据和所述候选果实在所述彩色图像中的像素位置，确定目标果树上不同高度范围内的果实密度； 基于所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，控制所述采摘机器人将机械臂调整到目标高度进行果实采摘，包括： 基于所述目标果树上不同高度范围内的果实密度，确定所述目标果树上不同高度范围的采摘优先级； 基于不同高度范围的采摘优先级确定待作业的目标高度，并控制采摘机器人将机械臂调节到所述目标高度进行果实采摘； 控制所述采摘机器人将机械臂调整到目标高度进行果实采摘，包括： 控制采摘机器人将机械臂调节到所述目标高度，并以所述目标高度为作业中心确定所述机械臂的作业范围； 根据所述作业范围和所述候选果实的深度数据，确定所述候选果实的采摘顺序； 基于所述采摘顺序从所述候选果实中确定目标果实； 根据所述目标果实的空间位置和所述机械臂中夹爪的空间位置，为所述机械臂的夹爪规划采摘路径； 基于所述采摘路径，控制所述采摘机器人中机械臂的夹爪向所述目标果实移动； 根据安装在所述机械臂的第三相机采集到的深度图像，确定所述机械臂的夹爪与目标果实之间相对距离； 基于所述相对距离确定所述机械臂的夹爪是否到达指定位置，若所述机械臂的夹爪到达指定位置，则控制所述机械臂的夹爪摘取所述目标果实。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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