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龙图腾网获悉北京大学南昌创新研究院申请的专利一种抽吸式管涵清淤机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117587913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311592579.0，技术领域涉及：E03F9/00；该发明授权一种抽吸式管涵清淤机器人是由郝少辉;范瑞峰;魏超;崔立家;曾宇设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抽吸式管涵清淤机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及排水技术领域，本发明提供了一种抽吸式管涵清淤机器人，包括服务器、机架、以及抽吸管道、移动模块、卷绕模块、清理模块、输送模块和评估模块，移动模块设置在机架上并带动机架进行移动，清理模块对涵洞内的污泥进行清理，卷绕模块对抽吸管道进行回收或供应，输送模块将清理模块清理并集中的污泥输送至外部，评估模块对清理模块的清理位置进行检测形成清理数据，并根据清理数据对清理模块的清理端面进行评估。本发明通过清理模块和评估模块的相互配合，使得清理模块的清理状态能够被评估，提升整个系统对涵洞中污泥的清理效率，保证整个系统具有清理效果佳、涵道内壁清理洁净度高和智能程度高的优点。

本发明授权一种抽吸式管涵清淤机器人在权利要求书中公布了：1.一种抽吸式管涵清淤机器人，所述抽吸式管涵清淤机器人包括服务器、机架、以及抽吸管道，其特征在于，所述抽吸式管涵清淤机器人还包括移动模块、卷绕模块、清理模块、输送模块和评估模块，所述服务器分别与所述移动模块、卷绕模块、所述清理模块、输送模块和所述评估模块连接； 所述移动模块设置在所述机架上并带动所述机架进行移动，所述清理模块对涵洞内的污泥进行清理，所述卷绕模块对所述抽吸管道进行回收或供应，所述输送模块将所述清理模块清理并集中的所述污泥输送至外部，所述评估模块对所述清理模块的清理位置进行检测形成清理数据，并根据所述清理数据对所述清理模块的清理端面进行评估； 所述清理模块包括清理单元、调整单元、以及收集单元，所述清理单元对所述涵洞以及涵洞内壁的污泥进行清理，所述调整单元调整所述清理单元的位置，以使得所述清理单元能抵靠在所述涵洞的内壁上，并对所述涵洞内壁的污泥进行刮动，所述收集单元对所述清理单元清理的污泥进行集中放置； 所述清理单元包括清理板、清理座、支撑杆、支撑驱动机构和排出构件，所述清理板设置在所述清理座的一侧端面，所述支撑杆的一端与所述支撑驱动机构驱动连接，以驱动所述支撑杆进行伸缩动作，所述支撑驱动机构设置在所述调整单元上，所述支撑杆的另一端与所述清理座连接，所述清理座本体上设有一端开口的存泥腔，所述存泥腔的开口朝向所述清理板的一侧设置，所述排出构件设置在所述存泥腔中，并将所述存泥腔中的污泥向所述收集单元进行推挤； 其中，所述清理板采用可变形的硅橡胶材质； 所述评估模块包括检测单元和评估单元，所述检测单元采集所述清理单元已经清理位置的清理数据，所述评估单元根据所述清理数据对所述清理模块的清理端面进行评估； 所述检测单元包括超声波传感器、数据存储器、以及转向构件，所述超声波传感器用于检测所述涵洞内污泥的厚度数据，所述数据存储器存储所述超声波传感器测得的数据，所述转向构件对所述超声波传感器的检测位置进行调整，以使得所述超声波传感器采集不同角度的污泥厚度数据； 所述评估单元获取所述检测单元采集得到的清理数据并根据下式计算所述清理单元的清理位置的洁净度指数Clean： ； 式中，hi为所述超声波传感器在第i个角度采集得到的污泥厚度值，wi为第i个角度的权重，R为所述涵洞的半径，pi为第i个角度处的污泥性质系数，若为单纯的污泥，则pi取得0.9，若为污泥和水的混合物，则pi取得0.5；n为采集所使用的角度总数； 若所述清理单元的清理位置的洁净度指数Clean低于设定的监控阈值Neat，则触发所述清理模块对当前清理位置继续进行清理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学南昌创新研究院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市高新区艾溪湖北路269号高层次人才产业园10栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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