买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉沈阳化工大学申请的专利一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410061253.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法是由李金凤;高鹏宇设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法，涉及一种机械臂抓取方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、由双相机进行人眼注视点识别和物体目标识别；步骤2、人工蜂群算法优化用于判断眼睛注视点的神经网络，分类结果对应抓取物品操作指令；步骤3、进行手眼标定，对目标检测算法定位抓取位置进行坐标转换，可以满足机械臂抓取条件；步骤4、在ROS系统下实现UR5E机械臂的注视点抓取。本发明可以实现在真实环境中利用注视点实现机械臂视觉抓取任务。

本发明授权一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于注视点的机械臂视觉抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、搭建场景收集人眼图像数据集，对数据集进行预处理； 步骤2、训练人眼图像的分类模型：人工蜂群算法剪枝优化网络结构； 步骤3、使用相机拍摄人眼图像，基于人工蜂群算法剪枝优化网络结构对人眼图像进行分类，获取最终的注视点信息； 步骤4、使用机械臂视觉相机收集抓取物体图像信息，训练YOLOv5网络模型进行目标识别，定位待抓取目标； 步骤5、手眼标定计算相机坐标系与机械臂末端的变换矩阵，对目标进行定位，目标位置信息通过坐标转换到UR5E机械臂基坐标系下对目标进行视觉抓取； 所述收集人眼图像数据集的步骤为： a、人眼图像在相机的视野范围内稳定； b、采集每个受试者人眼信息，其对应头部姿势5个水平头部位置：0°，±15°，±30°，7个水平注视方向：0°，±5°，±10°，±15°和3个垂直注视方向：0°，±10°下的图像数据； 所述对数据集进行预处理步骤为： a、数据集中单张图片只包含正脸，利用MediaPipe框架检测人脸区域，定义人脸特征的468个关键点； b、关注468个关键点中260，341，130，359，133，362六个关键点，359和362表示左眼的两侧，130和133表示右眼的两侧，用来作为右眼的横坐标，360和341表示眼角，用来作为双眼的纵坐标，每个关键点都对应一组像素坐标，分别选取六个关键点中横纵坐标的最小值与最大值用于被选中矩形区域的坐标； c、在获取左眼和右眼对应的区域后直接将双眼的位置图重新拼接得到的图片即为双眼位置图片； 所述人工蜂群算法剪枝优化网络结构为： 初始化一个Xception网络结构； Xception网络结构具有L层卷积层和所述L层卷积层的滤波器集合W，修剪结构组合为其中cj为第j层的通道数；选取的最优通道修剪结构仅保留一定百分比的通道： 对于修剪过的模型N',其结构为：C′＝c1′,c′2,…,c′L，其中c′j≤cj是Xception网络结构在第j层的通道数；给定80％训练集Ttrain和20％测试集Ttest,找到C'的最优组合，经过数据集的训练获得模型的最优准确率，如下式： 其中W'为经过Ttrain训练的所述模型的权值，acc·为N'在Ttest上的精度；对式1进行约束s.t.ci'∈{0.1ci,0.2ci,...,αci}L  2其中α＝10％,20％,...,100％为预设常数，对于第i层c′i≤αci； 初始化一组n个修剪结构权值在{0.1ci,0.2ci,...,αci}中，得到一组修剪模型和一组修剪权值通过人工蜂群算法逐步迭代更新模型结构，最终挑选出最优的剪枝结构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳化工大学，其通讯地址为：110142 辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区11号街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。