哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司贾金成获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117656092B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311642253.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机械臂控制方法、系统及存储介质是由贾金成;王超;张喜涛;庞海峰;苏衍宇设计研发完成，并于2023-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。
本发明授权一种机械臂控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于控制机械臂的关节在目标时长内进行运动，所述目标时长包括多个运动周期，所述机械臂控制方法包括： 获取所述机械臂的所述关节在静止时的稳态误差； 判断所述稳态误差是否大于最大误差阈值； 若否，则将所述关节在静止时的实际位置作为所述关节在静止时的自身目标位置，并根据所述关节的最终目标位置和所述自身目标位置，得到所述关节在每个所述运动周期的固定变量； 根据所述关节的所述固定变量，控制所述机械臂运动； 若是，则根据所述稳态误差和所述关节在每个所述运动周期的所述固定变量，调整所述关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置； 根据所述关节在所述预设时间段内的所述目标位置和所述关节在每个所述运动周期的所述固定变量，控制所述机械臂运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，其通讯地址为：150040 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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