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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利运动控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117885092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410058748.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权运动控制方法、装置、设备和介质是由郭世生;苏衍宇;梁云雷;张计悦;曹志广;李佳城;桑汐赫;宋昕磊;吴昊;郑天寒设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有的运动设备不能准确感知控制力进行运动的技术问题，能够准确感知控制力的任何方向和大小从而对目标控制对象进行精准的运动控制，提高对目标控制对象运动控制的准确性和灵活性。

本发明授权运动控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，包括： 通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数； 根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数； 根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动； 所述目标控制对象包括两个运动机构，设置于所述目标控制对象的两侧，所述根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数，包括： 计算各轴控制力参数与对应运动方向上的预设控制力参数上限阈值的比例值，将所述比例值与预设运动参数的乘积作为对应运动方向上的运动参数； 将各个对应运动方向上的运动参数通过预设差速控制关系得到所述目标控制对象的两个运动机构的目标运动参数； 其中，所述预设运动参数为所述至少一个运动机构在对应运动方向上的预设最大运动参数； 当各轴实际控制力参数小于预设控制力参数下限阈值时，对应运动方向上的运动参数为零，所述计算各轴控制力参数与对应运动方向上的预设控制力参数上限阈值的比例值，将所述比例值与预设运动参数的乘积作为对应运动方向上的运动参数，包括： 计算各轴控制力参数与预设控制力参数下限阈值的差值，并计算所述差值与预设控制力参数上限阈值的比例值，将所述比例值与预设运动参数的乘积作为对应运动方向上的运动参数。

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